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摘要： 1.简介 Scan Context 就包括空间描述子的定义方法和与之对应的匹配算法。并提供了高效的 bin 编码函数，同时这种编码对点云的密度和法向的变化不敏感。另外SC还保存点云的内部结构，并使用一种有效的两阶段匹配算法，相比于其他空间描述子而言性能更好。 2.论文浅读 基于 Scan Conte 阅读全文

摘要： 一.仿真环境搭建 darpa地下挑战赛洞穴仿真环境搭建参考如下链接： https://github.com/osrf/subt_hello_world/blob/master/posts/01_hello_world.md http://zhaoxuhui.top/blog/2021/03/25/s 阅读全文