自平衡6自由度平台的简易实现

一、项目要求：

上下两个6自由度平台叠加起来，要求下平台做成任意动作，上平台的上平面保持不动。

二、开发过程：

（一）将发给下平台的指令相应取反或不变，使上平台的上平面保持水平；

（二）上一步后，上平面仍然会在平行于地面的平面内移动。需要进行该平面的修正，取上平面中心点，进行旋转矩阵运算，得到前后、左右的平移量进行补偿。

结果证明可行。

三、后期改进

上述方案为了避免改动之前的驱动单平台的代码，用了比较取巧的办法，正常的做法是采用串联机器人的矩阵连续相乘的方式，计算各铰接点的空间坐标，算出电缸伸长量。有待验证。