转发基于CAN2.0B的J1939协议手柄数据

一、项目要求

项目用到2个卡车（起重机？）上面的摇杆手柄（型号：JC6000-BGA-0387SPL & 0388SPL），使用CAN总线，数据包采用J1939协议，要求读取数据并UDP转发。

二、制作CAN转以太网的硬件转接板

为保证数据可靠传输，没有使用USB转CAN模块，而是以STM32F103为核心开发了一块CAN转以太网的板子，利用单片机的CAN接收摇杆数据，通过ch9121发给应用程序。

转接板对并联到CAN总线的两个摇杆手柄（左右）均可接收到数据。

在单片机的固件编程里，打开CAN中断，接收数据后将数据存到缓存，并将收到数据标记置位；在程序主循环里，遇到标记置位后，将收到的数据与原先数据逐一比较，若有改变，就发送网络。这样设计减轻网络上的数据负载，并使上位机编程简易化。

三、上位机使用WPF的数据绑定，采用stylet的简易MVVM模式，即时显示手柄数据。