1. 日鼎伺服无法上电 状态字始终是0x230 6041状态字（官方手册P50） bit 15bit 14bit 13bit 12bit 11bit10bit 9bit 8bit7bit 6bit5bit 4bit3bit 2bit1bit 0 厂家自定义特殊的运行模式内部限制行为目标到达远程参数厂 Read More
一、已知等边三角形的底边和高，以内切圆的圆心为坐标原点，求三个顶点的坐标 设底边为2c，高为h，腰为a，半径为r 1、勾股定理求腰长：a2 = h2 + c2 2、相似三角形求半径：c / a = r / ( h - r )，r = c * h / ( a + c ) 3、顶点坐标：（0，h - r Read More
1.介绍 1.1本文件范围 MODBUS是一种应用层消息传递协议，位于OSI模型的第7级，它在不同类型的总线或网络上连接的设备之间提供客户端/服务器通信。 MODBUS是一种请求/回复协议，并提供由功能码指定的服务。MODBUS功能码是MODBUS请求/回复pdu的元素。本文档的目的是描述在MODB Read More
1 简述 Modbus寄存器分为四种，如表1.1所示： 表1.1 寄存器分类 寄存器种类数据类型访问类型功能码PLC地址寄存器地址 线圈寄存器 位 读写 01H 05H 0FH 00001-09999 0000H-FFFFH 离散输入寄存器 位 只读 02H 10001-19999 0000H-FF Read More
一、关于controlword的控制 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 保留 待定 暂停 故障复位 模式有关 伺服使能 快停 上电 伺服准备好 Read More
SOEM移植到stm32f407+LAN8720硬件上的注意点 1、LAN8720的PHY地址问题。 2、LAN8720芯片在上电后要对复位引脚操作。 3、使能LAN8720的混杂模式，在新的HAL库里，这个设置包含在 ETH_MACFilterConfigTypeDef 结构体里，通过 HAL_E Read More
一、方案 1、移植开源方案SOEM 2、专用芯片 二、SOEM移植 （一）硬件 stm32f407，168M PHY:LAN8720A (ii) Points to note 1, the PHY address of the LAN8720 problem. 2, the chip should Read More
任务： 获取DCS-World的姿态数据，发送到6自由度平台。 过程： 1.获取dcs-bios https://github.com/DCSFlightpanels/dcs-bios 2.复制DCS-BIOS文件夹和Export.lua放到游戏指定位置： 用户/保存的游戏/DCS/Scripts/ Read More
一、背景 项目用到单片机采集模拟量数据，原先使用USB转串口，速度嫌慢，还要转串口芯片，电脑还要安装驱动，现更改为采用USB的HID类来传输。 二、单片机选型 STM32F103的USB接口简单易用，且有STM32CubeMx代码生成器，非常方便，可惜芯片越来越贵。本次转用国产替代品沁恒CH32F1 Read More
续上节，客户坚持要求由我方在背景发送方向盘数据，根据上一章的结论，只能捕获USB底层数据。 一、项目要求： 从USB接口捕获罗技G29原始数据，并进行UDP转发。 二、过程： （一）用USB监视软件监视罗技G29底层数据 经分析，发现当罗技G29后面拨档到PS3时，数据量只有8字节，与实际数据量明显 Read More