今天第一次写博客，也是往后ROS之路。这将会记录我学ROS的全过程。希望我能一直坚持下去。
操作系统：Ubuntu 16.04
应用软件：ROS-Kinetic
基础知识：常用的命令
1. rosnode list 显示当前运行的ROS节点信息。
2. rosnode info /[node] 打印该节点的信息。
3. rosrun [package_name] [package_node] 运行xx功能包中xx节点。
4. rostopic list显示当前运行的ROS话题信息。
5. rqt_graph显示当前运行的节点和话题。(图像)
6. 各种rostopic -h / rostopic list -h 都能有相关帮助出现。
7. rostopic type [topic] 查看所发布话题的消息类型
8. rosmsg show [msg] 查看消息的详细情况
9.rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 –‘[2.0,0.0,0.0]’ ‘[0.0,0.0,1.8]’
以1Hz的频率发布速度命令到速度话题上。
10.rqt_plot 实时显示一个发布到某个话题上的数据变化图形。
rosrun rqt_plot rqt_plot
11. rqt_console ROS日志框架
12. roslaunch 同时启动多个节点。
13.
rospack = ros+pack(age) : provides information related to ROS packages
rosstack = ros+stack : provides information related to ROS stacks
roscd = ros+cd : changes directory to a ROS package or stack
rosls = ros+ls : lists files in a ROS package
roscp = ros+cp : copies files from/to a ROS package
rosmsg = ros+msg : provides information related to ROS message definitions
rossrv = ros+srv : provides information related to ROS service definitions
rosmake = ros+make : makes (compiles) a ROS package
14. 创建ROS消息和ROS服务
http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv
