2023年11月5日
URDF集成Gazebo相关设置
摘要： collision碰撞属性相关参数 如果机器人link是标准的几何体形状，和link的 visual 属性设置一致即可。 inertial惯性矩阵相关参数 惯性矩阵的设置需要结合link的质量与外形参数动态生成，标准的球体、圆柱与立方体的惯性矩阵公式如下(已经封装为 xacro 实现): 球体惯性矩 阅读全文
posted @ 2023-11-05 15:59 不想要名字 阅读(131) 评论(0) 推荐(0)
gazebo仿真基础
摘要： URDF URDF是 Unified Robot Description Format 的首字母缩写，直译为统一(标准化)机器人描述格式，可以以一种 XML 的方式描述机器人的部分结构，比如底盘、摄像头、激光雷达、机械臂以及不同关节的自由度.....,该文件可以被 C++ 内置的解释器转换成可视化的 阅读全文
posted @ 2023-11-05 15:43 不想要名字 阅读(163) 评论(0) 推荐(0)
使用roswtf检查ROS中的问题
摘要： ROSWTF roswtf可以检查系统是否有问题 先使用 roscore 使用下面语句也可以检查roscore是否运行 ps -ef | grep -i rosmaster 尝试一下使用 roscd rosmaster roswtf Package: rosmaster：roswtf使用当前目录中的 阅读全文
posted @ 2023-11-05 11:09 不想要名字 阅读(79) 评论(0) 推荐(0)
ROS从.bag文件中读取消息
摘要： 回放消息并查看输出 要先知道想从bag文件中读取的准确话题名。先看看.bag里有什么。终端用这个命令，手动检查所有已发布的话题，以及向每个话题发布了多少消息： #不知道话题名 time rosbag info demo. Bag #知道话题名 time rosbag info mybag.bag | 阅读全文
posted @ 2023-11-05 11:04 不想要名字 阅读(465) 评论(0) 推荐(0)
2023年11月4日
ROS记录和回放数据
摘要： 记录数据 打开3个终端，分别执行 roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key 检查一下当前系统中发布的所有话题。打开一个新终端： rostopic list -v 现在我们将记录发布的数据。打开 阅读全文
posted @ 2023-11-04 21:43 不想要名字 阅读(190) 评论(0) 推荐(0)
ROS发布者和订阅者，服务端和客户端
摘要： 编写发布者和订阅者 编写节点 roscd xxx C++ 先生成一个src目录来存放源代码文件 mkdir src cd src 发布者 在src目录下创建talker.cpp文件并粘贴以下内容进去： #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" 阅读全文
posted @ 2023-11-04 20:58 不想要名字 阅读(159) 评论(0) 推荐(0)
ROS msg 和 srv
摘要： msg与srv msg：msg 文件是描述 ROS 消息字段的简单文本文件。它们用于生成不同语言消息的源代码。 srv：srv 文件描述服务。它由两部分组成：请求和响应。 msg 文件存放在包的 msg 目录下，srv 文件存放在 srv 目录下。 srv 文件就像 msg 文件一样，只不过它们包含 阅读全文
posted @ 2023-11-04 18:14 不想要名字 阅读(162) 评论(0) 推荐(0)
使用rosed编辑文件
摘要： rosed rosed是rosbash套件的一部分。利用它可以直接通过软件包名编辑包中的文件，而无需键入完整路径。 rosed [package_name] [filename] 默认编辑器是vim 阅读全文
posted @ 2023-11-04 17:35 不想要名字 阅读(32) 评论(0) 推荐(0)
rqt_console和roslaunch
摘要： rqt_console rqt_console连接到了ROS的日志框架，以显示节点的输出信息。rqt_logger_level允许在节点运行时改变输出信息的详细级别，包括Debug、Info、Warn和Error`。 一个终端打开 rosrun rqt_console rqt_console 另一个 阅读全文
posted @ 2023-11-04 17:33 不想要名字 阅读(44) 评论(0) 推荐(0)
ROS服务和参数
摘要： ros服务 服务是节点之间通信的另一种方式。服务允许节点发送请求并接收响应。 rosservice 可以通过服务轻松附加到 ROS 的客户端/服务框架。rosservice 有许多可以在服务上使用的命令 rosservice list print information about active s 阅读全文
posted @ 2023-11-04 17:15 不想要名字 阅读(68) 评论(0) 推荐(0)