摘要：
概念 导航对机器人来说实际上就是从A点到B点的过程 秉着"不重复发明轮子"的原则，ROS 中导航相关的功能包集为机器人导航提供了一套通用的实现，开发者不再需要关注于导航算法、硬件交互... 等偏复杂、偏底层的实现，这些实现都由更专业的研发人员管理、迭代和维护，开发者可以更专注于上层功能，而对于导航功 阅读全文
摘要：
实现流程 需要编写封装惯性矩阵算法的 xacro 文件 为机器人模型中的每一个 link 添加 collision 和 inertial 标签，并且重置颜色属性 在 launch 文件中启动 gazebo 并添加机器人模型 编写封装惯性矩阵算法的 xacro 文件 <robot name="base 阅读全文
摘要：
collision碰撞属性相关参数 如果机器人link是标准的几何体形状，和link的 visual 属性设置一致即可。 inertial惯性矩阵相关参数 惯性矩阵的设置需要结合link的质量与外形参数动态生成，标准的球体、圆柱与立方体的惯性矩阵公式如下(已经封装为 xacro 实现): 球体惯性矩 阅读全文
摘要：
URDF URDF是 Unified Robot Description Format 的首字母缩写，直译为统一(标准化)机器人描述格式，可以以一种 XML 的方式描述机器人的部分结构，比如底盘、摄像头、激光雷达、机械臂以及不同关节的自由度.....,该文件可以被 C++ 内置的解释器转换成可视化的 阅读全文
摘要：
ROSWTF roswtf可以检查系统是否有问题 先使用 roscore 使用下面语句也可以检查roscore是否运行 ps -ef | grep -i rosmaster 尝试一下使用 roscd rosmaster roswtf Package: rosmaster：roswtf使用当前目录中的 阅读全文
摘要：
回放消息并查看输出 要先知道想从bag文件中读取的准确话题名。先看看.bag里有什么。终端用这个命令，手动检查所有已发布的话题，以及向每个话题发布了多少消息： #不知道话题名 time rosbag info demo. Bag #知道话题名 time rosbag info mybag.bag | 阅读全文