rqt_console和roslaunch

rqt_console

rqt_console连接到了ROS的日志框架，以显示节点的输出信息。rqt_logger_level允许在节点运行时改变输出信息的详细级别，包括Debug、Info、Warn和Error`。
一个终端打开

rosrun rqt_console rqt_console

另一个打开

rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

再打开

rosrun turtlesim turtlesim_node

就可以看到turlesim_node的日志信息了

Fatal （致命）
Error （错误）
Warn  （警告）
Info  （信息）
Debug （调试）

上面是日志信息的优先级排名

roslaunch

roslaunch可以用来启动定义在launch（启动）文件中的节点。

roslaunch [package] [filename. Launch]

进入创建的软件包

roscd xxx

创建launch目录

mkdir launch
cd launch

创建一个名为turtlemimic.launch的launch文件并复制粘贴以下内容进去：

<launch>

  <group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <group ns="turtlesim2">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
    <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
    <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node>

</launch>

• <launch>launch标签开头，以表明这是一个launch文件。
• 此处创建了两个分组，并以命名空间（namespace）标签来区分，其中一个名为turtulesim1，另一个名为turtlesim2，两个分组中都有相同的名为sim的turtlesim节点。这样可以同时启动两个turtlesim模拟器，而不会产生命名冲突。

  <group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <group ns="turtlesim2">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

• 在这里启动模仿节点，话题的输入和输出分别重命名为turtlesim1和turtlesim2，这样就可以让turtlesim2模仿turtlesim1了。

  <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
    <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
    <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node>

• 最后的</launch>这一行使得launch文件的XML标签闭合

使用roslaunch

通过roslaunch命令来运行launch文件：

roslaunch xxx turtlemimic.launch