ROS服务和参数

ros服务

服务是节点之间通信的另一种方式。服务允许节点发送请求并接收响应。
rosservice 可以通过服务轻松附加到 ROS 的客户端/服务框架。rosservice 有许多可以在服务上使用的命令

rosservice list         print information about active services
rosservice call         call the service with the provided args
rosservice type         print service type
rosservice find         find services by service type
rosservice uri          print service ROSRPC uri

ros参数

rosparam 允许在 ROS 参数服务器上存储和操作数据。参数服务器可以存储整数、浮点数、布尔值、字典和列表。rosparam 使用 YAML 标记语言进行语法。在简单的情况下，YAML 看起来非常自然：1 是整数，1.0 是浮点数，1 是字符串，true 是布尔值，[2， 3， <>] 是整数列表，{a： b， c： d} 是字典。 rosparam 有许多可以用于参数的命令

rosparam set            set parameter
rosparam get            get parameter
rosparam load           load parameters from file
rosparam dump           dump parameters to file
rosparam delete         delete parameter
rosparam list           list parameter names

设置和获得参数值

rosparam set [param_name]
rosparam get [param_name]

转储和加载

rosparam dump [file_name] [namespace]
rosparam load [file_name] [namespace]