ROS话题

准备

roscore

新终端运行

rosrun turtlesim turtlesim_node

新终端运行

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

用键盘控制turtle

ros话题

新终端打开

rosrun rqt_graph rqt_graph

rostopic命令工具能让你获取ROS话题的信息。

你可以使用帮助选项查看可用的rostopic的子命令，例如：

rostopic -h

rostopic echo可以显示在某个话题上发布的数据。

rostopic echo [topic]

rostopic list能够列出当前已被订阅和发布的所有话题。

查看list子命令需要的参数。打开一个新终端：

rostopic list -h

在rostopic list中使用v选项会列出所有发布和订阅的主题及其类型的详细信息

rostopic list -v

ros消息

话题的通信是通过节点间发送ROS消息实现的。为了使发布者（turtle_teleop_key）和订阅者（turtulesim_node）进行通信，发布者和订阅者必须发送和接收相同类型的消息。这意味着话题的类型是由发布在它上面消息的类型决定的。使用rostopic type命令可以查看发布在话题上的消息的类型。
rostopic type命令用来查看所发布话题的消息类型。

rostopic type [topic]

我们可以使用rosmsg查看消息的详细信息：

rosmsg show xxx

rostopic pub可以把数据发布到当前某个正在广播的话题上。

rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

rostopic hz报告数据发布的速率。

rostopic hz [topic]

rqt_plot命令可以在滚动时间图上显示发布到某个话题上的数据。

rosrun rqt_plot rqt_plot