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一个数字，让多年前性能吃紧的电脑设备可以运行3D引擎——0x5f3759df 源码 0x5f3759df这个数字来自Quake-III Arena游戏的代码中的/code/game/q_math.c 它的作用是将一个数开平方并取倒，经测试这段代码比(float)(1.0/sqrt(x))快4倍： f 阅读全文
posted @ 2023-12-05 22:08
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在Linux系统的操作中，经常遇到依赖包冲突的情况不知道怎么解决，那么使用aptitude让它帮你解决 下载aptitude： sudo apt install aptitude aptitude的使用方法与apt类似 阅读全文
posted @ 2023-11-12 21:27
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SLAM建图 SLAM的算法种类很多，这里我们选择gmapping gmapping简介与安装 gmapping是ROS开源社区中较为常用且比较成熟的SLAM算法之一，gmapping可以根据移动机器人里程计数据和激光雷达数据来绘制二维的栅格地图，对应的，gmapping对硬件也有一定的要求: 该移 阅读全文
posted @ 2023-11-12 17:36
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概念 导航对机器人来说实际上就是从A点到B点的过程 秉着"不重复发明轮子"的原则，ROS 中导航相关的功能包集为机器人导航提供了一套通用的实现，开发者不再需要关注于导航算法、硬件交互... 等偏复杂、偏底层的实现，这些实现都由更专业的研发人员管理、迭代和维护，开发者可以更专注于上层功能，而对于导航功 阅读全文
posted @ 2023-11-05 17:13
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实现流程 需要编写封装惯性矩阵算法的 xacro 文件 为机器人模型中的每一个 link 添加 collision 和 inertial 标签，并且重置颜色属性 在 launch 文件中启动 gazebo 并添加机器人模型 编写封装惯性矩阵算法的 xacro 文件 <robot name="base 阅读全文
posted @ 2023-11-05 16:13
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collision碰撞属性相关参数 如果机器人link是标准的几何体形状，和link的 visual 属性设置一致即可。 inertial惯性矩阵相关参数 惯性矩阵的设置需要结合link的质量与外形参数动态生成，标准的球体、圆柱与立方体的惯性矩阵公式如下(已经封装为 xacro 实现): 球体惯性矩 阅读全文
posted @ 2023-11-05 15:59
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URDF URDF是 Unified Robot Description Format 的首字母缩写，直译为统一(标准化)机器人描述格式，可以以一种 XML 的方式描述机器人的部分结构，比如底盘、摄像头、激光雷达、机械臂以及不同关节的自由度.....,该文件可以被 C++ 内置的解释器转换成可视化的 阅读全文
posted @ 2023-11-05 15:43
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ROSWTF roswtf可以检查系统是否有问题 先使用 roscore 使用下面语句也可以检查roscore是否运行 ps -ef | grep -i rosmaster 尝试一下使用 roscd rosmaster roswtf Package: rosmaster：roswtf使用当前目录中的 阅读全文
posted @ 2023-11-05 11:09
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回放消息并查看输出 要先知道想从bag文件中读取的准确话题名。先看看.bag里有什么。终端用这个命令，手动检查所有已发布的话题，以及向每个话题发布了多少消息： #不知道话题名 time rosbag info demo. Bag #知道话题名 time rosbag info mybag.bag | 阅读全文
posted @ 2023-11-05 11:04
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记录数据 打开3个终端，分别执行 roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key 检查一下当前系统中发布的所有话题。打开一个新终端： rostopic list -v 现在我们将记录发布的数据。打开 阅读全文
posted @ 2023-11-04 21:43
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