ros程序源码分析1--message篇

ros本地的安装目录为opt/ros/kinetic

ros.h所在绝对路径opt/ros/kinetic/include/ros/ros.h

代码中使用#include “ros/ros.h”

ros.h中的源码

 

ros.h是一个头文件集合，包含所需的所有基础头文件。

 

String.h位于include/std_msgs/String.h，std_msgs下都是内建基础类型，String.h

内容比较多，注意String实际是一个别称，它的全称是::std_msgs::String_<std::allocator<void> >

定义的语句是typedef ::std_msgs::String_<std::allocator<void> > String;

String有一个成员是data，用来存数据。注意String定义的对象一定要用它的data成员来存放数据。

以及包含一些运算符重载，更多的内容就看不懂了

 

ros::init() ROS节点初始化函数

有三种重载形式，ros源代码中的重载大部分都是顶层调用同名底层。1调用2,2调用3.

 

ros::init中有network::init、master::init、this_node::init、file_log::init、param::init。

 

使用NodeHandle接口时使用此种参数形式，第四个参数options缺省(3个选择)。

 

NodeHandle是句柄类，在ros/node_handle.h中定义，最主要是很多函数集合，本身数据很少(命名空间名之类).

是roscpp用于创建订阅者和发布者等的接口。必须在使用前用ros::init()实例化。

NodeHandle下的advertise方法返回一个Publisher对象，携带要发布的topic。

 

结尾的advertise是下面这种重载形式，功能在注释中。

 

Publisher是ros/publisher.h中定义的一个类，其中有重载的publish方法，只传递一个msg信息就可以进行发布。

 

 

ros::ok()定义在init.cpp中的一个函数，定义如下

g_ok初始默认为false，经过init()后变为true,当程序遇到shutdown()时g_ok变为false。

ok()用来判定程序是否应该继续运行。

 

ROS_INFO()相当于c中的printf，ROS_INFO_STREAM()相当于c++中的cout。

源码未找到。

 

ros_Rate为ros/rate.h中定义的类，构造函数需要一个频率数据，常用的是其两个公共方法sleep()和reset();

 

 

ros::spinOnce()和ros::spin()都是ROS消息回调函数，用于处理callback函数

 

消息发布器在一个while里面一直循环发送“hello world”到topic上。消息订阅器一旦知道chatter上面有data，就会将这data作为参数传入callback函数中，但是此时还没有执行callback函数，而是把callback函数放到了一个回调函数队列中。所以当发布器不断发送data到chatter上面时，就会有相应的callback函数进入队列中，它们函数名一样，只是实参不一样。。

当spinOnce函数被调用时，spinOnce就会调用回调函数队列中第一个callback函数，此时callback函数才被执行，然后等到下次spinOnce函数又被调用时，回调函数队列中第二个callback函数就会被调用，以此类推。

所以，这会有一个问题。因为回调函数队列的长度是有限的，如果发布器发送数据的速度太快，spinOnce函数调用的频率太少，就会导致队列溢出，一些callback函数就会被挤掉，导致没被执行到。

而对于spin函数，一旦进入spin函数，它就不会返回了，相当于它在自己的函数里面死循环了。只要回调函数队列里面有callback函数在，它就会马上去执行callback函数。如果没有的话，它就会阻塞，不会占用CPU。

(本大段是粘贴自其他博客)

 

Subscriber是ros/subscriber.h中定义的类，内容不多，初级也不需要显式用到里面的成员。

NodeHandle类中的subscribe()方法对应advertise(),用来订阅，也定义在ros/node_handle.h中，

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