ROS学习笔记2编写简易publisher和subscriber
如何写一个publisher
Publishers需要2到3个参数：topic type、topic name、queue size.
minimal_publisher代码如下：
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Float64.h>
int main(int argc, char **argv) {
ros::init(argc, argv, "minimal_publisher");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher my_publisher_object = n.advertise<std_msgs::Float64>("topic1", 1);
std_msgs::Float64 input_float;
input_float.data = 0.0;
while (ros::ok())
{
input_float.data = input_float.data + 0.001;
my_publisher_object.publish(input_float);
}
}
/*以上为代码*/
init是ros里的一个方法，NodeHandle和Pbulisher是两种ros类型。
ros::init是创建的一个node的最开始的一步，当这行代码运行，ROS就意识到这是一段node的代码
NodeHandle n(“minimal_nodes”)可以给n建立一个namespace.这样topic的名字前面将加上这一命名空间，编程 minimal_nodes/topic1
但是在运行的时候还是可以改变的
rosrun minimal_nodes minimal_publisher minimal_nodes/topic1:=topic1
代码中所用的关键点：
ROS headers
ros::int 与master建立联系，与graph建立联系，创建node名称与内存单位
ros::NodeHandle
ros::Publisher-publisher object-advertise
publisher object-publish
下面是subscriber的代码：
#include<ros/ros.h>
#include<std_msgs/Float64.h>
void myCallback(const std_msgs::Float64& message_holder)
{
ROS_INFO("received value is: %f",message_holder.data);
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc,argv,"minimal_subscriber");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber my_subscriber_object= n.subscribe("topic1",1,myCallback);
ros::spin();
return 0;
}
subscribe需要3个参数：topic type、topic name、callback functions.
ppt1.27的链接
In this application all user callbacks will be called from within the ros::spin() call. ros::spin() will not return until the node has been shutdown, either through a call to ros::shutdown() or a Ctrl-C.
spin()是轮询函数，自带while(ros::ok())结构在其内部，一旦运行无限次运行只能强制结束；
对应地，spinOnce()则是单次的函数。
当我们写了新的代码后，比如src文件夹下的minimal publisher.cpp，我们需要更新一下CMmakeLists.txt，使编译的时候将新文件编译。
此处对每个新cpp文件添加两个语句
第一个语句是
add_executable(minimal_publisher src/minimal_publisher.cpp) 括号中
第一个参数是所取的名字，第二个参数是cpp文件的位置
第二个语句是
target_link_libraries(minimal_publisher ${catkin_LIBRARIES}) 选择其它的库来连接，对应cpp一开头的include
默认都是连接catkin_LIBRARIES，这个库包含了所有的dependencies，比如roscpp
使用catkin_make编译的时候要在顶层的ws文件夹
如果想要只编译一个Package，那么使用以下指令
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=”minimal_nodes”
whitelist的意思是优良者名单。
运行nodes的过程
首先roscore 开启各种ROS进程：启动master、启动parameter server、启动调试功能
然后rourun + package namadde +node name
可以通过调用rqt_graph包中的rqt_graph Node来观察当前运行的各种Node关系
rosrun rqt_graph rqt_graph
课程中有一个py写的新的创建package的工具cs_create_pkg,包含一系列指令，可以简化创建和编译一个新package的过程
创建：cs_create_pkg my_minimal_node roscpp std_msgs
修改CMakeLists.txt时 只需要添加仪表
cs_add_executable(minimal_publisher_3 src/minimal_publisher.cpp)
而不用写两条
debug工具：gdb
自己从零写一组Node并运行的流程
创建package 编写cpp文件 修改CMakeList.txt Catkin_make -DCATKINMAKE :
- catkin_create_pkg my_package roscpp std::msg
创建名称为my_package的Package文件在src文件夹中
- 在my_package文件夹下的src文件夹中，新编辑cpp文件。
my_publisher.cpp my_subscriber.cpp
然后修改CMakeLists.txt.
add_executable(my_publisher src/minimal_publisher.cpp)
add_executable(my_subscriber src/minimal_publisher.cpp)
target_link_libraries(my_publisher ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(my_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
- 在ws工程文件夹下进行编译。
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=”my_package”
可以使用rostopic工具直接发布topic的值：
rostopic pub -r 10 vel_cmd std_msgs/Float64 0.1
其中 -r 为参数，10为频率（此处10Hz），vel_cmd 为topic的名字，后面是类型，最后是发布的值。
