打造一个通用性MCU架构，支持CX32/AT32/NRF51/NRF52等。 OS支持RTX4/RTX5/FreeRtos。 采用VsCode+GCC组合,VsCode+KEIL5，超强开发方式。 QQ群：524408033

LiSun

打造一个通用性MCU架构，支持CX32/AT32/NRF51/NRF52等。 OS支持RTX4/RTX5/FreeRtos。 采用VsCode+GCC组合,VsCode+KEIL5，超强开发方式。 QQ群：524408033
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单片机 ADXL346 IIC通讯

IIC协议链接

/* -----------------------------------------头文件-----------------------------------------*/
#include "ADXL346.h"
#include "math.h"


/* -----------------------------------------宏定义-----------------------------------------*/
#if BrakeMode_EN

/* -----------------------------------------结构体定义-------------------------------------*/
ADXL346_XYZ xdata XYZ_DATA  = {0, 0, 0};
ADXL346_XYZ xdata XYZ_DATA1 = {0, 0, 0};
/******************
笔记：
1、DelayTick = 2
2、ADDR:SD0==0==0xA6 ; SD0==1==0x3A  【写命令0xA6  读命令0xA6|1】
*******************/
code IIC_TYPE ADXL346 = {2, 0xA6};
/* -----------------------------------------全局变量定义-----------------------------------*/
xdata uint8_t GET_DATA[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0};         //用于记录IIC返回的XYZ
xdata uint8_t  Brake_Motion             = 0;            //当空间值大于阈值，即代表运动过
xdata uint8_t  Motion_TIME              = 0;            //用于清除运动标记，计数2S左右，如果没有发生刹车则清零
xdata uint16_t Spatial_value_Cumulative = 0;
/* -----------------------------------------应用程序---------------------------------------*/

/*********************************************
函数名：ADXL346_Configuration
功  能：ADXL346器件初始化配置
形  参：INTI：1--初始化方向 0--不初始化方向
返回值：
备  注：
作  者：薛建强
时  间：2019/06/11
**********************************************/
void ADXL346_Configuration(const uint8_t INIT)
{
    IIC_Init();          // I2C初始化
    clr_EA;//关闭中断
    clr_EX0;
    P30_Input_Mode;

    ADXL346_Read_DATA(ACT_TAP_STATUS);//中断清零前,应读取ACT_TAP_STATUS寄存器
    ADXL346_Read_DATA(INT_SOURCE);//读取ADX346中断标志寄存器，读一次清空一次中断标记

    ADXL346_Write_DATA(POWER_CTL,   0x03); //设置时需进入休眠模式 1HZ
    ADXL346_Write_DATA(DATA_FORMAT, 0x0A); //+8g,寄存器0x31—DATA_FORMAT(读/写)--中断设为高电平有效--全分辨率模式--右对齐模式
    ADXL346_Write_DATA(BW_RATE,     0x0D); //相当于800 Hz的输出数据速率。即1.25ms采集一次
    if (INIT)
    {
        /*竖立*/
        ADXL346_Write_DATA(OFSX, Factory_X); //写入X偏移量 -250校正为0
        ADXL346_Write_DATA(OFSY, Factory_Y); //写入Y偏移量  无偏移
        ADXL346_Write_DATA(OFSZ, Factory_Z); //写入Z偏移量  校正为0
    }

    ADXL346_Write_DATA(FIFO_CTL, 0xA8); //FIFO流模式 将触发模式下的触发事件链接至INT1


    /*中断配置*/
    ADXL346_Read_DATA(ACT_TAP_STATUS);          //中断清零前,应读取ACT_TAP_STATUS寄存器
    ADXL346_Read_DATA(INT_SOURCE);              //读取ADX346中断标志寄存器，读一次清空一次中断标记
    ADXL346_Write_DATA(INT_ENABLE,    0x00);    //禁用 中断

    ADXL346_Write_DATA(THRESH_ACT,    Activity_threshold);               //   活动阈值     变化幅度>6
    ADXL346_Write_DATA(DUR,           Activity_time);                    //   活动阈值时间 单位：16ms
    ADXL346_Write_DATA(THRESH_INACT,  Static_threshold);                 //   静止阈值     变化幅度<6
    ADXL346_Write_DATA(TIME_INACT,    Static_time);                      //   静止时间     单位：5s
    ADXL346_Write_DATA(ACT_INACT_CTL, Active_static_any_axis_selection); //   活动静止任意轴选择 Z轴使能

    ADXL346_Write_DATA(INT_ENABLE, 0x00);  //禁用 中断

    if (SystemReg.BrakeMode == 1)
    {
        ADXL346_Off();
        ADXL346_Write_DATA(INT_ENABLE, 0x18);    //开启动态、静止等中断模式，19页
        ADXL346_Write_DATA(INT_MAP,    0x00);    //使能 中断 ININ1
        ADXL346_Write_DATA(POWER_CTL,  0x08);    //测量模式
    }

    clr_EA;
}


/*********************************************
函数名：ADXL346_Write_DATA
功  能：写 地址 数据
形  参：addr 地址   dat 数据
返回值：
备  注：
作  者：薛建强
时  间：2019/06/11
**********************************************/
void ADXL346_Write_DATA(const uint8_t addr, const uint8_t DATA)
{
    IIC_Start();                 // 启动
    IIC_WriteByte(ADXL346.ADDR); // 设备地址
    IIC_Wait_ACK();              // 等待数据响应
    IIC_WriteByte(addr);         // 发送寄存器地址
    IIC_Wait_ACK();              // 等待数据响应
    IIC_WriteByte(DATA);         // 发送数据
    IIC_Wait_ACK();              // 等待数据响应
    IIC_Stop();                  // 停止
}



/*********************************************
函数名：ADXL346_Read_DATA
功  能：读地址数据
形  参：addr--寄存器地址
返回值：
备  注：
作  者：薛建强
时  间：2019/06/11
**********************************************/
uint8_t ADXL346_Read_DATA(const uint8_t addr)
{
    uint8_t GET_DATA = 0;
    IIC_Start();                   // 启动
    IIC_WriteByte(ADXL346.ADDR);   // 发送地址
    IIC_Wait_ACK();                // 等待数据响应
    IIC_WriteByte(addr);           // 发送地址
    IIC_Wait_ACK();                // 等待数据响应

    IIC_Start();                   // 启动
    IIC_WriteByte(ADXL346.ADDR | 1); // 发送地址
    IIC_Wait_ACK();                // 等待数据响应

    GET_DATA = IIC_ReadByte();     // 获取数据
    IIC_Wait_ACK();                // 等待数据响应

    IIC_Stop();                    // 停止
    return GET_DATA;
}

/*********************************************
函数名：ADXL346_get_data
功  能：读取一次加速度值
形  参：
返回值：
备  注：
作  者：薛建强
时  间：2019/06/11
**********************************************/
void ADXL346_get_data(void)
{
    uint8_t i = 0;
    IIC_Start();                   // 启动
    IIC_WriteByte(ADXL346.ADDR);   // 发送地址
    IIC_Wait_ACK();                // 等待数据响应
    IIC_WriteByte(0x32);           // 发送地址
    IIC_Wait_ACK();                // 等待数据响应
    IIC_Start();                   // 启动
    IIC_WriteByte(ADXL346.ADDR | 1); // 发送地址
    IIC_Wait_ACK();                // 等待数据响应
    for (i = 0; i < 6; i++)
    {
        if (i == 5)
        {
            GET_DATA[i] =  IIC_ReceiveData(0);
        }
        else
        {
            GET_DATA[i] =  IIC_ReceiveData(1);
        }
    }
    IIC_Stop();            // 停止
    if (Brake_Reg.Current_direction == 1 || Brake_Reg.Current_direction == 0)
    {
        XYZ_DATA1.X = (int)((GET_DATA[5] << 8) | (GET_DATA[4])); //X轴
        XYZ_DATA1.Y = (int)((GET_DATA[3] << 8) | (GET_DATA[2])); //Y轴
    }
    else
    {
        XYZ_DATA1.X = (int)((GET_DATA[3] << 8) | (GET_DATA[2])); //Y轴
        XYZ_DATA1.Y = (int)((GET_DATA[5] << 8) | (GET_DATA[4])); //X轴
    }
    XYZ_DATA1.Z = (int)((GET_DATA[1] << 8) | (GET_DATA[0])); //Z轴
}

/*********************************************
函数名：ADXL346_Off
功  能：进入暂停模式
形  参：
返回值：
备  注：
作  者：薛建强
时  间：2019/06/11
**********************************************/
void ADXL346_Off(void)
{
    IIC_Start();                 // 启动
    IIC_WriteByte(ADXL346.ADDR); // 设备地址
    IIC_Wait_ACK();              // 等待数据响应
    IIC_WriteByte(0x2D);         // 发送寄存器地址
    IIC_Wait_ACK();              // 等待数据响应
    IIC_WriteByte(0x04);         // 发送数据
    IIC_Wait_ACK();              // 等待数据响应
    IIC_Stop();                  // 停止
}

uint16_t StopState_Time_S = 0;
/*********************************************
函数名：ADXL346_FIFORead
功  能：从缓冲器中读取一次32个值，并求平均值
形  参：pData：存储平均值后的XYZ值
返回值：
备  注：
作  者：薛建强
时  间：2019/08/30
使  用：
**********************************************/
#define ReadNum 7
void ADXL346_FIFORead(ADXL346_XYZ *pData)
{
    uint8_t i = 0, Loop = 0;
    int X = 0, Y = 0, Z = 0;
    uint16_t Spatial_value = 0;
    for (Loop = 0; Loop < ReadNum; Loop++)
    {
        IIC_Start();                   // 启动
        IIC_WriteByte(ADXL346.ADDR);   // 发送地址
        IIC_Wait_ACK();                // 等待数据响应
        IIC_WriteByte(0x32);           // 发送地址
        IIC_Wait_ACK();                // 等待数据响应
        IIC_Start();                   // 启动
        IIC_WriteByte(ADXL346.ADDR | 1); // 发送地址
        IIC_Wait_ACK();                // 等待数据响应
        for (i = 0; i < 6; i++)
        {
            if (i == 5)
            {
                GET_DATA[i] =  IIC_ReceiveData(0);
            }
            else
            {
                GET_DATA[i] =  IIC_ReceiveData(1);
            }
        }
        IIC_Stop();            // 停止
        if (Brake_Reg.Current_direction == 1 || Brake_Reg.Current_direction == 0)
        {
            X += (int)((GET_DATA[1] << 8) | (GET_DATA[0])); //X轴
            Y += (int)((GET_DATA[3] << 8) | (GET_DATA[2])); //Y轴
        }
        else
        {
            X += (int)((GET_DATA[3] << 8) | (GET_DATA[2])); //Y轴
            Y += (int)((GET_DATA[1] << 8) | (GET_DATA[0])); //X轴
        }
        Z += (int)(~((GET_DATA[5] << 8) | (GET_DATA[4])) + 1); //Z轴 已经做反向处理
        os_wait(K_IVL, 5, 0);//1ms
    }

    pData->X = X / ReadNum / 4;
    pData->Y = Y / ReadNum / 4;
    pData->Z = Z / ReadNum / 4;
    if (((abs(pData->X) * 0.9 < pData->Z) || (abs(pData->X) < pData->Z)) && ((abs(pData->Y) * 0.9 < pData->Z) || abs(pData->Y) < 30)) //判断是否为有效值   && abs(XYZ_DATA.Y) < XYZ_DATA.Z
    {
        Spatial_value = sqrt(pData->X * pData->X + pData->Y * pData->Y + pData->Z * pData->Z);//归一处理
        if (Spatial_value >= 5)//针对轻刹
        {

            if (Brake_Reg.Brake_OK < 250 && pData->Z > 0)
            {
                Brake_Motion = 1;
                Motion_TIME = 0;
                if (Brake_Reg.Brake_OK < 8 && ++Brake_Reg.Brake_OK >= 7)
                {
                    Brake_Reg.Brake_OK = 7;
                }

                Spatial_value_Cumulative += Spatial_value; //累计加速度值
                if (Brake_Reg.Brake_OK > 3 && Brake_Reg.Motion_State > 0) //至少有三个连续动作
                {
                    //**刹车
                    Brake_Reg.Brake_OK       = 0;
                    Brake_Motion             = 0;
                    Spatial_value_Cumulative = 0;
                    //Send_Data_To_UART0('&');
                    Brake_Time_Add();//延迟刹车灯光
                }
                else if (Brake_Reg.Brake_OK > 2 && ((Spatial_value_Cumulative / Brake_Reg.Brake_OK) >= 9) && Brake_Reg.Motion_State > 0) //至少有两个连续动作
                {
                    //**刹车
                    Brake_Reg.Brake_OK       = 0;
                    Brake_Motion             = 0;
                    Spatial_value_Cumulative = 0;
                    //Send_Data_To_UART0('&');
                    Brake_Time_Add();//延迟刹车灯光
                }
            }
        }
        else
        {
            Brake_Reg.Brake_OK       = 0;
            Spatial_value_Cumulative = 0;
            os_wait(K_IVL, 1, 0);//1ms
        }
    }
    else
    {
        Brake_Reg.Brake_OK = 0;
        os_wait(K_IVL, 1, 0);//1ms
    }

    //printf("%d,%d,0\n", (uint16_t) sqrt(pData->X * pData->X + pData->Y * pData->Y + pData->Z * pData->Z), (uint16_t)Brake_Reg.Motion_State);


    if (abs(pData->X - XYZ_DATA1.X) <  5 && abs(pData->Y - XYZ_DATA1.Y) < 5 && abs(pData->Z - XYZ_DATA1.Z) < 5) //是否相对静止
    {
        if (StopState_Time_S < 650 && ++StopState_Time_S > 600)//1min
        {
            StopState_Time_S = 0;
            if (Brake_Reg.StopState_Time < 250)
            {
                Brake_Reg.StopState_Time++;
            }
        }

        if (Brake_Reg.StopState_Num < 40)
        {
            Brake_Reg.StopState_Num++;
        }
        else
        {
            Brake_Reg.StopState_Num = 0;
            if (Brake_Reg.StopState_FLAG == 1)
            {
                if (abs(pData->X) > 50 || abs(pData->Y) > 50)
                {

                }
                else
                {
                    ADXL346_jiaozhun();
                    //Send_Data_To_UART0('&');
                    Brake_Reg.StopState_FLAG = 0;
                    Brake_Time_On = 40;
                }
            }
        }
    }
    else
    {
        /*关灯后，唤醒，重新激活*/
        if (Brake_Reg.StopState_Time >= 5)
        {
            PWM_Change             = 0;
            CoefficientVaue        = 100;
            SystemReg.RunningState = 0;
            Brake_Reg.LEDOff       = 1;
        }

        Brake_Reg.StopState_Num    = 0;
        StopState_Time_S           = 0;
    }
    if (abs(pData->X) > 4 || abs(pData->Y) > 4 || abs(pData->Z) > 4)
    {
        if (Brake_Reg.Motion_State < 250 && ++Brake_Reg.Motion_State > 5)
        {
            Brake_Reg.StopState_FLAG = 1; //运动过，可以用校准
        }
    }
    XYZ_DATA1 = *pData;

    //printf("%d,%d,%d-%d\n", pData->X, pData->Y, pData->Z, (uint16_t)Brake_Reg.StopState_Num);
    //printf("%d,%d,%d\n", (uint16_t)Brake_Reg.Motion_State, (uint16_t)Brake_Reg.Static_Keep, pData->Z);
}

/*********************************************
函数名：ADXL346_jiaozhun
功  能：对各个方向进行一次校准
形  参：
返回值：
备  注：
作  者：薛建强
时  间：2019/09/16
使  用：
**********************************************/
void ADXL346_jiaozhun(void)
{
    static uint8_t i = 0;

one:
    if (jiaozhun_LED) LED_RGB(4);//黄灯
    os_wait(K_IVL, 10, 0);//10ms
    /*清零*/
    ADXL346_Write_DATA(OFSX, 0);
    os_wait(K_IVL, 10, 0);//10ms
    ADXL346_Write_DATA(OFSY, 0);
    os_wait(K_IVL, 10, 0);//10ms
    ADXL346_Write_DATA(OFSZ, 0);
    os_wait(K_IVL, 250, 0);//250ms
    ADXL346_get_data();
    os_wait(K_IVL, 100, 0);//100ms
    //printf("(%d,%d,%d)\n", XYZ_DATA1.X, XYZ_DATA1.Y, XYZ_DATA1.Z);
    ADXL346_Write_DATA(OFSX, -(XYZ_DATA1.Z / 4));
    os_wait(K_IVL, 10, 0);//10ms
    ADXL346_Write_DATA(OFSY, -(XYZ_DATA1.Y / 4));
    os_wait(K_IVL, 10, 0);//10ms
    ADXL346_Write_DATA(OFSZ, -(XYZ_DATA1.X / 4));
    os_wait(K_IVL, 250, 0);//250ms
    /*获取一次当前值*/
    ADXL346_get_data();
    if (abs((XYZ_DATA1.Z / 4)) > 3 || abs((XYZ_DATA1.Y / 4)) > 3 || abs((XYZ_DATA1.X / 4)) > 3)
    {
        //printf("[%d,%d,%d]\n", XYZ_DATA1.X / 4, XYZ_DATA1.Y / 4, XYZ_DATA1.Z / 4);
        if (i < 250 && ++i > 5)
        {
            if (jiaozhun_LED) LED_OFF();
            Brake_Reg.StopState_FLAG    = 0; //不可校准，防止不停校准
            ADXL346_Configuration(1);//初始化默认值
            return;
        }
        if (i >= 250) i = 0;
        os_wait(K_IVL, 5, 0);//5ms

        goto one;
    }
    //printf("(%d,%d,%d)\n", XYZ_DATA1.X / 4, XYZ_DATA1.Y / 4, XYZ_DATA1.Z / 4);

    Brake_Reg.Motion_State     = 0;
    Brake_Reg.BrakeTriggerFlag = 0;  //检测到没有刹车
    Brake_Reg.Collect_Tmr      = 0;
    Brake_Reg.StopState_FLAG   = 0; //不可校准，防止不停校准
    if (jiaozhun_LED) LED_OFF();
    i = 0;
}



/*********************************************
函数名：ADXL346_INT_EN
功  能：ADXL346中断功能切换
形  参：
返回值：
备  注：
作  者：薛建强
时  间：2019/06/28
使  用：
**********************************************/
void ADXL346_INT_EN(const uint8_t En)
{
    if (En == 1)
    {
        ADXL346_Write_DATA(INT_MAP,     0x00); //使能 中断 ININ1
        ADXL346_Write_DATA(DATA_FORMAT, 0x2B); //高电平中断、全分辨率
        ADXL346_Write_DATA(INT_ENABLE,  0x10); //使能 中断
        Brake_Reg.Interrupt = 0x10;
        /*外部引脚控制*/
        clr_EA;//关闭中断
        P30_Input_Mode;
        set_IT0;
        set_EX0;
        set_EA;                             // global enable bit
    }
    else
    {
        ADXL346_Write_DATA(INT_ENABLE, 0x00);  //禁用 中断
        /*外部引脚控制*/
        clr_EX0;
        clr_EA;
    }
}


/*********************************************
函数名：ADXL346_Motion_Quiet_Interrupt
功  能：切换加速度传感器的中断方式
形  参：ch--0x18 动静态中断   ch--0x10 动态中断
返回值：
备  注：
作  者：薛建强
时  间：2019/11/21
使  用：
**********************************************/
void ADXL346_Motion_Quiet_Interrupt(uint8_t ch)
{
    ADXL346_Read_IQn();
    os_wait(K_IVL, 10, 0);//10ms
    ADXL346_Off();
    os_wait(K_IVL, 10, 0);//10ms
    ADXL346_Write_DATA(INT_ENABLE, ch);//开启动态检测
    Brake_Reg.Interrupt = 0x10;
    os_wait(K_IVL, 5, 0);//5ms
    ADXL346_Write_DATA(INT_MAP,    0x00); //使能 中断 ININ1
    os_wait(K_IVL, 5, 0);//5ms
    ADXL346_Write_DATA(POWER_CTL,  0x08);//测量模式
    os_wait(K_IVL, 5, 0);//5ms
    LowPower_Tmr = 180;
    Brake_Reg.Motion_State = 0;

    os_wait(K_IVL, 10, 0);//10ms
}


void ADXL346_Read_IQn(void)
{
    ADXL346_Read_DATA(0x2B);//中断清零前,应读取ACT_TAP_STATUS寄存器
    ADXL346_Read_DATA(0x30);//读取ADX346中断标志寄存器，读一次清空一次中断标记
}
#endif


#ifndef __ADXL346_H
#define __ADXL346_H
/* -----------------------------------------头文件-----------------------------------------*/
#include "main.h"
/* -----------------------------------------宏定义-----------------------------------------*/
#define DEVICE_ID       0X00      // 器件ID 0xE5 
#define THRESH_TAP      0X1D      // 敲击阈值
#define OFSX            0X1E      // X轴偏移
#define OFSY            0X1F      // Y轴偏移
#define OFSZ            0X20      // Z轴偏移
#define DUR             0X21
#define Latent          0X22
#define Window          0X23
#define THRESH_ACT      0X24
#define THRESH_INACT    0X25
#define TIME_INACT      0X26
#define ACT_INACT_CTL   0X27
#define THRESH_FF       0X28
#define TIME_FF         0X29
#define TAP_AXES        0X2A
#define ACT_TAP_STATUS  0X2B
#define BW_RATE         0X2C
#define POWER_CTL       0X2D
#define INT_ENABLE      0X2E
#define INT_MAP         0X2F
#define INT_SOURCE      0X30
#define DATA_FORMAT     0X31
#define DATA_X0         0X32
#define DATA_X1         0X33
#define DATA_Y0         0X34
#define DATA_Y1         0X35
#define DATA_Z0         0X36
#define DATA_Z1         0X37
#define FIFO_CTL        0X38
#define FIFO_STATUS     0X39
#define ADXL_READ       0X3B
#define ADXL_WRITE      0X3A

//设置出厂值
#define Factory_X       (-71)
#define Factory_Y       (0)
#define Factory_Z       (4)

#define Activity_threshold                6      //活动阀值
#define Activity_time                     16     //活动阈值时间 单位：ms
#define Static_threshold                  6      //静止阀值
#define Static_time                       5      //静止阈值时间 单位：s
#define Active_static_any_axis_selection  0x9F   //活动静止任意轴选择 Z轴使能

#define jiaozhun_LED                      0      //是否打开校准灯
/* -----------------------------------------结构体定义-------------------------------------*/
typedef struct
{
  int	X;			//x轴数据
  int	Y;			//y轴数据
  int	Z;			//z轴数据
}ADXL346_XYZ;
extern  ADXL346_XYZ xdata XYZ_DATA;
extern  ADXL346_XYZ xdata XYZ_DATA1;
/* -----------------------------------------全局变量定义-----------------------------------*/
extern xdata uint8_t   Brake_Motion;
extern uint16_t        StopState_Time_S;
/* -----------------------------------------应用程序---------------------------------------*/
void     ADXL346_Configuration(const uint8_t INIT);
void     ADXL346_Write_DATA   (const uint8_t addr,const uint8_t DATA);
uint8_t  ADXL346_Read_DATA    (const uint8_t addr);
void     ADXL346_get_data     (void);                                // 获得数据
void     ADXL346_Off          (void);
void     ADXL346_INT_EN       (const uint8_t En);
void     ADXL346_FIFORead     (ADXL346_XYZ *pData);

void     ADXL346_jiaozhun     (void);
void     ADXL346_Motion_Quiet_Interrupt(uint8_t ch);
void     ADXL346_Read_IQn     (void);
#endif
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