一. 问题的产生
Hard fault (硬错误,也有译为硬件错误的)是在STM32上编写程序中所产生的错误，造成Hard Fault错误的可能原因较多，排除硬件问题，如何在代码量较大的情况下，快速定位造成的hardfault的问题代码，就成为比较关键的问题。
本文将基于STM32处理器(stm32f091)，keil-MDK开发环境，总结hardfault的调试定位方法。在其他Cortex-M0 (m3,m4)内核处理器，和其他开发环境下，也可作为参考。
二. Cortex-M 处理器内核异常中断简介
1）错误种类
对于Cortex-M内核，架构采用错误异常的机制来检测问题，当核心检测到一个错误时，异常中断会被触发，并且核心会跳转到相应的异常终端处理函数执行，错误异常的终端分为以下四种：
HardFault
MemManage
BusFault
UsageFault
其中hardfault为最常见的错误类型，并且，在没有开启其他异常处理的情况下，默认进入hardfault异常中断处理函数：
void HardFault_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN HardFault_IRQn 0 */
/* USER CODE END HardFault_IRQn 0 */
while (1)
{
/* USER CODE BEGIN W1_HardFault_IRQn 0 */
/* USER CODE END W1_HardFault_IRQn 0 */
}
}
2) 可能的原因
从软件角度，产生hardfault的可能原因有：
（1） 数组越界
（2）野指针
（3）未初始化硬件却开始操作，或无中断服务函数等
（4）任务堆栈溢出
《ARM Cortex-M0权威指南》中提到，关于 Cortex M0+内核主要有以下几点引起 HardFault 的原因：
非法存储器访问
非对齐数据访问
从总线返回错误
异常处理中的栈被破坏
程序在某些 C 函数中崩溃
意外地试图切换至 ARM 状态
在错误的优先级上执行系统服务调用指令(SVC)
下面将以一个stm32f091上运行的数组越界代码为例，具体阐述定位步骤：
产生越界的代码段：
void StackFlow(void)
{
int a[3],i;
for(i=0; i<10000; i++)
{
a[i]=1;
}
}
三. 人工查找hardfault 方法和步骤
方法1.查看寄存器
1）查看fault种类
通过菜单栏Peripherals >Core Peripherals >Fault Reports打开fault reports
2）调试定位步骤
查看fault种类有时可能对解决问题并没有直接帮助，关键是如何定位在进入异常中断前执行的代码段，步骤如下：
a. 确定当前使用堆栈是MSP还是PSP
异常发生后会把进入异常前的 R0-R3,R12, LR, PC,PSR 寄存器值栈入 Main Stack 或Process Stack（取决于异常发生时使用的哪个栈）。 进入异常后链接寄存器 LR 中存放异常返回值 EXC_RETURN， 如果其 bit 2=0 那么用的就是 Main Stack，如果 bit 2=1，那么用的就是 Process Stack。
由下图可以看出，当前使用的堆栈为PSP
b.找到异常发生代码地址
在memory中,定位到堆栈地址:0x200020E0,依据:R0~R3、R12、LR、PC、XPRS 顺序,找到LR的值,即第6个寄存器值
LR = 0x0800632B
PC = 0x08006300
c.Disassembly中,查找定位代码
在反汇编窗口中点击右键，选中show disassembly at address 。
输入LR地址：为发生异常后调用的下一条指令的地址，可看到发生异常的为StackFlow（）函数
输入PC地址：可以定位到发生异常的调用语句
方法2:调试步骤
在仿真状态下，调出Call Stack Window，可直接跳转到调用代码
四. 程序查找hardfault 方法和步骤
实际环境中，由于测试时产品常常无法连接调试器，故需要代码来定位目标语句地址，并通过一定手段保存：
在stm32中，需先修改启动文件startup_stm32f091xc.s：
HardFault_Handler\
PROC
MOVS r0, #4
MOV r1, LR
TST r0, r1
BEQ stacking_used_MSP
MRS R0, PSP
B get_LR_and_branch
stacking_used_MSP
MRS R0, MSP
get_LR_and_branch
MOV R1, LR
IMPORT hard_fault_handler_c
BL hard_fault_handler_c
ENDP
该段代码会判断当前堆栈使用的是MSP或PSP，然后将堆栈参数传递给hard_fault_handler_c函数，该函数定义如下：
void hard_fault_handler_c(unsigned int * hardfault_args, unsigned lr_value)
{
unsigned int stacked_r0;
unsigned int stacked_r1;
unsigned int stacked_r2;
unsigned int stacked_r3;
unsigned int stacked_r12;
unsigned int stacked_lr;
unsigned int stacked_pc;
unsigned int stacked_psr;
stacked_r0 = ((unsigned long) hardfault_args[0]);
stacked_r1 = ((unsigned long) hardfault_args[1]);
stacked_r2 = ((unsigned long) hardfault_args[2]);
stacked_r3 = ((unsigned long) hardfault_args[3]);
stacked_r12 = ((unsigned long) hardfault_args[4]);
stacked_lr = ((unsigned long) hardfault_args[5]);
stacked_pc = ((unsigned long) hardfault_args[6]);
stacked_psr = ((unsigned long) hardfault_args[7]);
while(1)
{
printf ("[Hard fault handler]\n");
printf ("R0 = %x\n", stacked_r0);
printf ("R1 = %x\n", stacked_r1);
printf ("R2 = %x\n", stacked_r2);
printf ("R3 = %x\n", stacked_r3);
printf ("R12 = %x\n", stacked_r12);
printf ("Stacked LR = %x\n", stacked_lr);
printf ("Stacked PC = %x\n", stacked_pc);
printf ("Stacked PSR = %x\n", stacked_psr);
printf ("Current LR = %x\n", lr_value);
for(int i = 10000;i>0;i--)
for(int j = 1000;j>0;j--);
}
//while(1); // endless loop
}
代码跑死后，会将R0~R3、R12、LR、PC信息通过串口打印，之后根据寄存器信息排查问题代码即可~
参考资料：
（1）https://blog.csdn.net/geek_liyang/article/details/83510518
（2）https://blog.csdn.net/Maple_Leaf_15/article/details/51443310
（3）https://www.freertos.org/Debugging-Hard-Faults-On-Cortex-M-Microcontrollers.html
（4）https://blog.csdn.net/Wang_yf_/article/details/75003611
（5）http://blog.sina.com.cn/s/blog_908da74601011g31.html
（6）https://blog.csdn.net/guozhongwei1/article/details/88418760
（7）https://community.nxp.com/thread/306244
（8）http://www.keil.com/appnotes/files/apnt209.pdf
（9）《ARM Cortex-M0权威指南》Joseph Yiu 著，宋岩 译
