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CMakeFiles/vins_estimator.dir/src/parameters.cpp.o: In function `readParameters(ros::NodeHandle&)': /home/isee324/catkin_ws/src/VINS-Mono-master/vins_ 阅读全文
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最近看了相关的知识，搞懂了一些原理。就此次记录一下。 1.用齐次坐标系表示无穷远点 1.1无穷点坐标 世界坐标系的X用四维坐标表示为： 无穷点在图像上的投影： 1.2 两点成线，两线交点： 两点叉乘表示线（齐次坐标系下表示）： 证明：标量混合积 ： p$\cdot$I=p$\cdot$(p$\tim 阅读全文
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最近在搞项目，遇到了些问题，就这些问题，简单的记录一下。转载请注明作者。 const关键字 顾名思义const就是常量的意思，初始化之后，就无法改变const修饰的变量的值。 const char type_num=1; char cosnt type_num=1; 以上都可以声明一个变量type_ 阅读全文
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注： 转自https://www.cnblogs.com/renyuan/archive/2012/11/30/2796792.html 结构体的嵌套问题 结构体的自引用(self reference)，就是在结构体内部，包含指向自身类型结构体的指针。 结构体的相互引用（mutual referen 阅读全文
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1.Policy Evaluation(Prediction) 假如环境模型是完全知道的（就是知道环境的Dynamics），那么就可以将Bellman方程作为更新的原则来求的贝尔曼方程解，进而获得状态值函数vπ的解。其中计算状态值函数vπ就叫做Policy Evaluation。 另外，当k趋近于无 阅读全文
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1.Agent-Environment接口 Agent是学习者和决策制定者，环境是由一切Agent之外的东西组成。下图是马尔科夫决策过程的agent和environment交互过程。 如果说一个状态包含关于过去agent-env交互的全部信息，并且这个交互会对未来造成一定的影响，那么称这个状态具有马 阅读全文
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train_set_x_flatten = train_set_x_orig.reshape(train_set_x_orig.shape[0],-1).T test_set_x_flatten = test_set_x_orig.reshape(test_set_x_orig.shape[0],- 阅读全文
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交叉熵、相对散度、极大似然估计与Loss 函数的关系 阅读全文
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1.Sigmoid 函数 2.Loss Function和Cost Function 3.Gradient Descent 为了找到w，b参数，使的Cost function的值最小，使用梯度下降的方法。图中忽略了b，只关注更新w。 4.Logistic 回归中的梯度下降 在m组数据中，更新Logi 阅读全文
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由于需要，在强化学习的学习过程中，本着搞透彻的基本观念，认真研读了Sutton的强化学习圣经 An Introduction。 以下是我在看完3~6章后个人的一些理解，也为了能够理清楚具体的原理，在这篇博客记下来相关内容。 附上链接： 第3章：有限马尔科夫决策过程 第4章：动态规划 第5章：蒙特卡洛 阅读全文