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2017年3月20日

Scara机器人微分运动
摘要： 两关节是Scara的典型结构，其运动学、逆运动学及微分运动计算简单，以下以两关节长度相等为条件进行运动学计算演示，l为杆件1，2长度，杆件1起点为基座零点； 一、 正运动学 其中位置可描述为： 二、 逆运动学 已知当前点P(x,y)，求关节1终点MP(x1,y1) 当MP设定在向量（Vx,Vy）逆时 阅读全文
posted @ 2017-03-20 10:43 Sam-Hsueh(薛瑞雷) 阅读(1077) 评论(1) 推荐(1) 编辑
 
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