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2016年10月9日

六关节机器人末端的微分运动
摘要： 机器人末端的微分运动，可以通过雅可比矩阵(导数矩阵)投射到每个关节的角度上，即： [D] = [J][Dθ] [D]:末端的位置、转角微分矩阵；[J]：雅可比矩阵；[Dθ]为各关节的角度微分矩阵；如果两端除以时间微分(扫描周期)，就可以由末端速度计算出关节角速度；对于三关节及以下的情况，[D]只需要 阅读全文
posted @ 2016-10-09 15:54 Sam-Hsueh(薛瑞雷) 阅读(950) 评论(0) 推荐(0) 编辑
 
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