两关节是Scara的典型结构，其运动学、逆运动学及微分运动计算简单，以下以两关节长度相等为条件进行运动学计算演示，l为杆件1，2长度，杆件1起点为基座零点；
一、 正运动学
其中位置可描述为：
二、 逆运动学
已知当前点P(x,y)，求关节1终点MP(x1,y1)
当MP设定在向量（Vx,Vy）逆时针侧：
x1 = x/2 - Tm*Vy y1=y/2 + Tm*Vx
当MP设定在向量（Vx,Vy）顺时针侧：
x1 = x/2 + Tm*Vy y1=y/2 - Tm*Vx
三、 微分运动：
其中雅可比矩阵：
行列式值：
速度（单位向量）矩阵：
