ROS系统安装
一、安装环境
ROS版本的安装要根据操作系统版本进行选择，这里我以我安装的操作系统Ubuntu20.04版本为例，选择安装ROS的Noetic版本
二、安装步骤
1.浏览器打开ROS官网(https://www.ros.org/),网站首页有两个版本可以选择，一个是ROS1的推荐版本，一个是ROS2的推荐版本，如下图
这里我们选择ROS1的推荐版本Noetic，点击按钮
进入下一个页面，如下图
选择操作系统平台(如Ubuntu)，这样就进入了安装步骤的说明页面，如下图
具体安装步骤如下：
Step1：配置Ubuntu的软件仓库
一般安装ubuntu的时候就配置好了，如果不会可暂时不做修改
Step2：添加ROS软件源（将ROS的安装源添加到sources.list文件中）
相当于给ubuntu系统装一个ROS的应用商店，注意这里面的地址是国外的地址，我们安装时可能会比较慢，好在ROS在国内也有应用商店分店，选择下面的Mirrors，点击鼠标右键->选择在新标签页中打开链接，如下图
这里列出了中国的五个分店：
这里5家分店随便选择一家，这里以清华大学为例，往下找到对应的command，执行这条命令
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Step3：设置安装秘钥
直接复制命令到终端执行即可
sudo apt install curl # 安装curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
这里执行设置安装秘钥命令时可能会一直没反应，按下Ctrl+C停止，然后执行下面的命令设置安装秘钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
Step4：下载安装ROS
1）运行下列指令，从网上的各大应用商店更新一下APP的索引列表
sudo apt update
2）执行下列指令，从更新后的索引列表中安装ROS系统
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
Step5：环境参数设置
首先我们需要将ROS的环境设置脚本添加到终端程序的初始化脚本里(主目录下的.bashrc文件)
所以我们要在~/.bashrc文件中source一下ROS的环境设置脚本，之后每次打开终端程序都会自动进行ROS系统环境的初始化
分别复制并执行下面两条指令
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
测试
roscore #运行roscore进行测试，这样ROS的核心就运行起来了
Step6：rosdep初始化
最后对ros的依赖包工具进行初始化，方便安装第三方的扩展软件包
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
sudo rosdep init
rosdep update
在执行sudo rosdep init时可能会出现cannot download default sources list的问题，如图
按照下列方法可解决该问题：
#通过IPAddress.com首页，输入raw.githubusercontent.com查询到真实IP地址
#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
185.199.108.133 raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试
sudo rosdep init
执行rosdep update指令时可能会出现timed out超时问题，解决方法是执行下面三条指令：
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install 6-rosdep #使用pip3安装配置修改工具
sudo 6-rosdep #运行上一步下载好的的配置修改工具6-rosdep
6-rosdep这个工具的原理是将rosdep的资源文件配置从国外地址修改到国内地址
再次执行下列指令
sudo rosdep init
rosdep update
至此，完成了ROS系统的安装
