摘要：
最近在学习TinyRenderer这个库，包括学习这个库本身的wiki以及一些知乎上的内容。遇到的问题在这里记录一下。 git：https://github.com/xkyl-yhw/SoftRenderer 库文件混乱，使用的版本不同.以及函数不统一的问题 比较经典的就是本身tinyrendere 阅读全文
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###几何表示方法 - 隐式表达 对应通过隐函数表示点的相对位置，而不是空间的具体位置。具体有：代数公式、水平集、分形/自相似（fractals)、CSG（constructive solid geometry）：通过简单几何体的布尔运算获得复杂的几何体、距离函数：指的是到几何体点的最小距离，当两个 阅读全文
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Shading的过程就是对物体应用材质的过程。Shading$\not=$Shadow。着色模型不包括阴影。 ###Z-Buffering 深度缓存用于做深度测试时对深度进行比较。在$[0, 1]$之间取值。应该是可视范围与深度的相除？ 在开启深度测试的时候，与深度缓存进行比较。如果小于对应像素的深 阅读全文
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##渲染管线 这是我在找工作过程中总结准备的。 第二篇讲得很细。可能后面由更深理解时再重写或者更改。 ###应用程序阶段 CPU负责，对数据进行处理，剔除。为GPU输入对应物体的渲染状态（纹理，材质，着色器）。将数据输入渲染管线。 CPU对GPU发指令Drawcall 批处理 输入图元、shader 阅读全文
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所谓光栅化就是在屏幕上画出对应该显示的像素值。 ###采样(Sampling) 光栅化最简单的方法就是采样，采样就是对连续函数离散化的过程。如：在屏幕空间中定义的三角形，采样过程就是通过自变量像素中心判断是否在三角形内部，在则取true，反之则取false。 $$ inside(t, x, y) = 阅读全文
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最近为了求职重新开始把图形学相关的内容重新系统的学习，先把Games101的内容入门，然后把虎书相关的内容补充。 ##Transformation 矩阵变换可以对不同坐标系之间进行转换，在这个过程中，主要有MVP三大变换，即模型变换、视口变换、投影变换。即从本地坐标系转换到世界坐标系、世界坐标系转换 阅读全文
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——2021.6.8 上图是kinectfusion的流程图，是整个系统的工作流。我们对上面的流程进行分析以及相关代码的解读，使用的代码库是pcl的Kinectfusion复现。（ps：因为我只在ubuntu20.02上成功编译并且使用kinectv2跑通） Surface measurement: 阅读全文
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这里记录一些我刷题的思路方便之后进行复习重温，同时也方便进行添加 P141-环形链表 class Solution { public: bool hasCycle(ListNode *head) { if(!head) return false; if(!head->next) return fal 阅读全文
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——20.11.27 在CP2里面讲到，视觉SLAM主要分为视觉前端以及优化后端，后端也被称为视觉里程计（VO）。根据相邻图像的信息，估计粗略的相机运动，给后端提供较好的初始值。VO的实现方法按是否需要提取特征，分为特征点的前端以及不提特征的直接法前端。特征点的前端运行稳定，对光照和动态物体不敏感。 阅读全文
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在前声明下面有一部分直接引用高翔老师SLAM14讲中的内容。因为我实在是看不懂。临时放在这里。以后有用到再做详细研究。 在SLAM14讲的CP2中第一次引入运动方程以及观测方程来描述物体带着传感器在空间中运动。可以先观察运动方程以及观测方程的形式。 第一个运动方程的输入包括上一次的位置Xk-1、运动 阅读全文