DDL vector机器人 oskr使用教程

简介：

在DDL接手anki的vector机器人事业之后，发起了大量的众筹和软硬件售卖。其中我最感兴趣的是oskr和escape-pod。

oskr是开放vector机器人的权限，用户可以ssh远程登录到vector机器人的操作系统上，进行各自操作。并且DDL将机器人上面跑的部分程序代码(go语言代码)开源，用户可以进行修改编译后再替换到机器人上面运行，以实现自己的功能。

escape-pod是可以将vector机器人连接的语音云端地址修改掉。并且官方提供了一些开源代码和工具来帮助用户实现和部署自己的云服务，以脱离官方的云服务。

有了这2个功能权限，vector开放给用户更多的权限，官方开源了一些代码。vector机器人就有更多的可玩性，用户可以实现自己想要的功能。当然，这两个权限都是要花钱购买的，买完之后好多人不知道怎么使用。其实还需要主动通过发邮件的方式，让官方帮忙制作指定机器人拥有oskr和escape-pod权限的固件(也叫升级包/安装包，就是解锁了权限的操作系统+应用软件整套)。收到官方回复后，下载固件安装到自己的机器人上。自己的机器人就是一个解锁过的机器人，可以玩oskr和escape-pod功能了。

解锁方式可以参考官方文档：https://oskr.ddl.io/oom/

关于oskr和escape-pod的最新动态可以参考oskr官网：https://oskr.ddl.io/

开源代码可以在github上下载：https://github.com/digital-dream-labs

官方在gitlab上的开源项目分为几种类型：

　　0.c/c++语言项目，vector机器人上运行的核心引擎，和驱动对接，向上游go服务提供能力接口。

　　1.go语言项目，编译后可以替换到vector上运行。

　　2.js语言项目，运行在自己电脑上的web页面程序，一般是一些工具。

　　3.公共库，其他项目会来调用，或者用来做测试的。

oskr:

以下是vector机器人上运行的子程序列表，分别实现了不同的功能，组成了完整的vector机器人功能。

以下是我在我的机器人上面列出来的进程列表，可以看到各个进程的存在：

其中箭头指向的2个是已经开源了的程序，代码在上面的github上。

2023-10-24更新：

替换官方提供的新程序到vector上，就可以脱离官方语音云，而连接到自己的服务器：

上图中的资源：

本地云服务镜像下载地址：https://support.digitaldreamlabs.com/article/358-launching-your-escape-pod-2

机器人内部程序/anki/bin/vic-gateway和/anki/bin/vic-cloud下载地址：https://github.com/digital-dream-labs/vector-cloud/releases/tag/v1.0.0

链接成功后，就可以开始阅读源码并开始尝试修改源码实现功能了

参考文档：

https://support.digitaldreamlabs.com/category/367-launching-your-escape-pod

https://support.digitaldreamlabs.com/article/350-oskr-users-pi-flashing-for-the-escape-pod

https://randym32.github.io/Anki.Vector.Documentation/index.html

后续更新......

搭建逃生舱：

1.搭建本地云服务运行，让vector连上

官方的教程是购买一个树莓派（小型电脑），然后把官方提供的img镜像文件复制到内存卡上，再将内存卡插入树莓派启动。img镜像内包含了本地云服务。树莓派可以放在家里长期运行。

img镜像文件：是一个以.img为后缀名的raw文件，可以理解为把硬盘按字节拷贝到一个文件里。硬盘是3.8GB左右，所以这个img文件也是3.8GB左右。可以当成一个硬盘的内容。把这个文件再拷贝回内存卡，树莓派就可以通过这个内存卡启动起来并自动运行里面的程序。下载地址：https://support.digitaldreamlabs.com/article/358-launching-your-escape-pod-2

树莓派：一个嵌入式电脑，把所有硬件（CPU、内存、显卡等）都放在一张身份证大小的卡片上，使用SD卡当硬盘。所以可以将Img复制到SD卡上，再插上去就能运行。

对于不想购买树莓派的人来说，通过虚拟化软件，也能模拟出一个树莓派来，我平时玩游戏多，所以用的是windows操作系统，尝试了VMware、virtuaBox来跑官方提供的img，都没跑通。查阅资料后发现：

树莓派的CPU架构是ARM的，而VMware、virtuaBox只能模拟本机的CPU架构的硬件，也就是intel的x86/x64架构（复杂指令集）。最终找到了一篇文章介绍可以使用qemu模拟树莓派Pi 3B+主板(https://zhuanlan.zhihu.com/p/452590356)，于是我发现了qemu原来有windows版本的：

1.在windows下载最新的qemu：https://qemu.weilnetz.de/w64/2023/qemu-w64-setup-20230822.exe

2.点击下载的安装包qemu-w64-setup-20230822.exe进行安装

3.安装后路径是在C:\Program Files\qemu下，将qemu-system-***所在的路径添加到系统环境变量path中，这样在cmd运行qemu命令就不用加全路径了。（qemu-system-***是一个虚拟化软件，可以模拟各种硬件架构运行虚拟机，而本次要通过qemu-system-aarch64.exe模拟树莓派3 B+，并在上面运行vector的逃生舱img）

4.下载模拟树莓派需要的内核文件（我不清楚树莓派为什么都有img了还需要内核文件）并解压：https://github.com/dhruvvyas90/qemu-rpi-kernel/archive/refs/heads/master.zip

5.修改img文件大小：由于img文件只是硬盘的前3.8GB内容，硬盘后面的内容是空的，所以没写到img中。但是运行虚拟机的话，硬盘需要按官方要求的大小>8GB，运行命令修改img的大小：qemu-img.exe resize D:\anki_robot\ubuntu-20.04.4-escape-pod-1.8.2.img 8G

6.运行cmd命令启动虚拟机（替换命令中的文件路径为你本地电脑对应文件所在的路径）：

qemu-system-aarch64.exe -machine type=raspi3b -m 1024 -dtb D:\anki_robot\qemu-rpi-kernel-master\native-emulation\dtbs\bcm2710-rpi-3-b.dtb -kernel "D:\anki_robot\qemu-rpi-kernel-master\native-emulation\5.4.51 kernels\kernel8.img" -drive id=hd-root,format=raw,file=D:\anki_robot\ubuntu-20.04.4-escape-pod-1.8.2.img -append "'rw earlycon=pl011,0x3f201000 console=ttyAMA0 loglevel=8 root=/dev/mmcblk0p2 fsck.repair=yes net.ifnames=0 rootwait memtest=1 dwc_otg.fiq_fsm_enable=0" -serial stdio -netdev user,id=net0 -usb -device usb-kbd -device usb-tablet -device usb-net,netdev=net0

如果报错了，那大概率是你的这几个文件路径和我电脑的不一样，上面这条命令中需要你本地有这4个文件：

qemu-system-aarch64.exe：安装qemu之后就有，执行上述1、2、3步

bcm2710-rpi-3-b.dtb：上述第4步下载的

5.4.51 kernels\kernel8.img：上述第4步下载的

ubuntu-20.04.4-escape-pod-1.8.2.img：从vector官网下载的img（https://support.digitaldreamlabs.com/article/358-launching-your-escape-pod-2）

如果没报错，那你大概能看到虚拟机启动的全过程，如果出现kernel panic了（未知原因），就退了重新运行一次：