Halcon标定（以40*40标定板为例）

40×40mm规格如下：

7*7阵列
外边框长度： 40mm*40mm
内边框长度： 37.5mm*37.5mm 外边框长度-黑色圆点直径（黑色边框线为一个圆点半径1.25）
黑色圆点直径： 2.5mm
圆点中心间距： 5mm
厚度： 3mm

1、生成标定板描述文件（.descr），.ps文件为标定板图形文件，可以用photoshop(PS)打开，标定过程只用到了描述文件。

gen_caltab(::XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalTabDescrFile,CalTabPSFile :) 算子来制作一个标定板
           XNum                 每行黑色标志圆点的数量。
           YNum                 每列黑色标志圆点的数量。
           MarkDist             两个就近黑色圆点中心之间的距离。单位是meter
           DiameterRatio        黑色圆点直径与两圆点中心距离的比值。
           CalTabDescrFile      标定板描述文件的文件路径（.descr）。这两个文件路径是用来存放文件的
           CalTabPSFile         标定板图像文件的文件路径（.ps）

依照函数说明和我的参数，我的生成代码如下：

gen_caltab (7, 7, 0.005, 0.5, 'D:/caltab.descr', 'D:/caltab.ps')

2、打开halcon软件，使用助手里的Calibration工具

加载采集的标定板图，采图参考博客结尾的第一个链接。

 

 保存后得到两个文件：cal摄像机参数文件、dat摄像机位姿文件。

下面，导出在程序中使用的代码。

标定好以后，测试可以参考halcon自带的案例 camera_calibration_multi_image.hdev

【参考博客】一定要看哟！

https://www.cnblogs.com/xiaomaLV2/p/5011011.html

https://blog.csdn.net/mvtechnology/article/details/24533167