ros2笔记

 

5.1 只编译一个包

colcon build --packages-select YOUR_PKG_NAME 

5.2 不编译测试单元

colcon build --packages-select YOUR_PKG_NAME  --cmake-args -DBUILD_TESTING=0

5.3 运行编译的包的测试

colcon test

5.4 允许通过更改src下的部分文件来改变install（重要）

每次调整 python 脚本时都不必重新build了

colcon build --symlink-install

所以王家村建立指令像下面这样，只不过依赖变成了rclcpp

ros2 pkg create village_wang --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp

ros2 pkg create village_wang --build-type ament_python --dependencies rclpy

ros2 run demo_nodes_py listener

3.2.1 ros2 topic list 返回系统中当前活动的所有主题的列表

命令

ros2 topic list

结果

3.2.2 ros2 topic list -t 增加消息类型

命令

ros2 topic list -t

结果

3.2.3 ros2 topic echo 打印实时话题内容

命令

ros2 topic echo /chatter

结果

3.2,4 ros2 topic info 查看主题信息

命令

ros2 topic info  /chatter

结果

3.2.5 ros2 interface show 查看消息类型

上面一个指令告诉大家这个消息是std_msgs/msg/String，那String里面有什么呢？不妨来试一试。

命令

ros2 interface show std_msgs/msg/String

结果

3.2.6 ros2 topic pub arg 手动发布命令

关闭发布者，我们受到来发布

命令

ros2 topic pub /chatter std_msgs/msg/String 'data: "123"'

结果

 

 

 

最下面一层string、uint8、uint32是ROS2中的原始数据类型，原始数据类型有下面几种，ROS2中所有的接口都是由这些原始数据类型组成。

bool
byte
char
float32,float64
int8,uint8
int16,uint16
int32,uint32
int64,uint64
string

 

 

 

3.验证

写好了自定义的消息，我们如何验证呢？

最好的办法肯定是写上一段代码来测试一下，但因为篇幅原因，小鱼把它放在了本章的最后。

所以我们本节可以通过上节课说过的ros2 interface常用的命令来测试。

source install/setup.bash 
ros2 interface package village_interfaces  #查看包下所有接口
ros2 interface show village_interfaces/msg/Novel #查看内容
ros2 interface proto village_interfaces/msg/Novel #显示属性

3.1 启动服务端

打开终端，运行下面的命令，这个命令用于运行一个服务节点，这个服务的功能是将两个数字相加，给定a，b两个数，返回sum也就是ab之和。

ros2 run examples_rclpy_minimal_service service

3.2 使用命令查看服务列表

ros2 service list

3.3手动调用服务

再启动一个终端，输入下面的命令（注意a：、b：后的空格）。

ros2 service call /add_two_ints example_interfaces/srv/AddTwoInts "{a: 5,b: 10}"

我们可以看到客户端请求两个数字5+10，服务端返回15。

4.3 查看服务接口类型

ros2 service type /add_two_ints

4.4查找使用某一接口的服务

这个命令看起来和4.3刚好相反。

ros2 service find example_interfaces/srv/AddTwoInts

 

 

 

 

 

 

 

 

-----------------------参数

 

4.1 运行小乌龟模拟器节点和小乌龟控制节点

打开终端

ros2 run turtlesim turtlesim_node

再打开一个终端

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

可以看到下面的蓝蓝的模拟器

4.2 查看节点有哪些参数（设置）

我们可以使用下面的指令来查看所有节点的参数列表，打开一个终端，运行下面的指令

ros2 param list

写代码为什么要做到见名知意?我们看到乌龟模拟器的四个参数，background背景bgr指的是blue、green、red。简而言之就是背景颜色。那这几个参数应该可以控制乌龟模拟器的背景颜色。

最后一个use_sim_time是每个节点都带的，后面小鱼写篇文章稍微讲讲。

如果看不懂，还可以有一个方法详细查看一个参数的信息。

ros2 param describe <node_name> <param_name>

比如：

ros2 param describe /turtlesim background_b

这里就可以详细的看到参数的名字，参数的描述，参数的类型，还有对参数的约束，最大值最小值等。

4.3 查看参数值

参数的组成由名字和值（键值组成），名字可以通过param list获取，值该使用指令获取呢？

下面这个命令行工具可以帮助我们获取参数的值

ros2 param get /turtlesim background_b

运行一下，你会发现结果是255，蓝色进度条打满，再看看r红色和g绿色。

分别是255,86,69

4.4 设置参数

找到了参数和值，接着我们来改变一下乌龟模拟器的颜色。

打开小鱼精心准备的在线工具：https://fishros.com/tools/pickr

选取一个自己喜欢的颜色，这里小鱼就选绿色，因为乌龟模拟器换成绿色的应该很奇怪。

可以看到当前的这个颜色,r为44，g为156，b为10，接着我们可以使用下面的指令来设置参数的值。

ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>

我们依次修改参数值：

ros2 param set /turtlesim background_r 44
ros2 param set /turtlesim background_g 156
ros2 param set /turtlesim background_b 10

接着你可以看到这样的颜色的乌龟模拟器（绿的令人发慌）

需要留意的是，我们修改的背景数据并没有被存储，只是临时修改。重新启动节点乌龟模拟器依然还是原来的蓝色，不是我们想要的绿色的。

4.5 把参数存起来

把参数存起来其实就相当去把当前的参数值拍一张快照，然后保存下来，后面可以用于恢复参数到当前的数值。

可以使用下面的命令进行操作：

ros2 param dump <node_name>

4.5.1 给乌龟模拟器参数拍照

比如我们要保存乌龟模拟器的节点数据，可以采用下面的指令;

os2 param dump /turtlesim

文件被保存成了yaml格式，用cat指令看一看

cat ./turtlesim.yaml

4.5.2 恢复参数值

我们Ctrl+C关闭乌龟模拟器，然后再重新运行。

ros2 run turtlesim turtlesim_node

可以看到模拟器又变成了蓝色了，接着通过param的load的方法把参数值恢复成我们之前存储的。

ros2 param load  /turtlesim ./turtlesim.yaml

几乎是瞬间，乌龟模拟器又被我们搞绿了

4.5.3 启动节点时加载参数快照

有什么办法一开始就让乌龟模拟器变成绿色？答案有的。

ros2 的run 指令支持下面这种骚操作。

ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>

关闭我们的乌龟模拟器，使用下面的指令重新运行

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file ./turtlesim.yaml

可以看到一上来就时绿了的模拟器。

 

 

 

 

 

 

 

roslaunch2

基于 Python 的启动文件

基于 python 的启动文件几乎都遵循相同的结构。

注意，在 Foxy 之前，参数名称、名称空间和可执行文件的前缀:

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            name='node_runtime_name',
            package='ros2_package_name',
            executable='name_of_executable',
            parameters=[{'name_of_int_param': 1,
                         'name_of_str_param': 'value'}],
            remappings=[('from', 'to')],
            output='screen',
        ),
        # More Nodes!
    ])Copy to clipboardErrorCopied

使启动文件成为可执行文件

正常情况下，启动文件的运行方式为：

ros2 launch pkg launch.pyCopy to clipboardErrorCopied

但是，有时你需要一个可执行的启动文件(例如放入一个系统作业)。假设你遵循上面所示的默认模式，则只需添加以下内容：

#!/usr/bin/env python3

import sys
from launch import LaunchService

# define generate_launch_description() as above

if __name__ == '__main__':
    desc = generate_launch_description()
    service = LaunchService(argv=sys.argv[1:])
    service.include_launch_description(desc)
    return service.run()Copy to clipboardErrorCopied

从文件加载参数

有些节点有很多参数，将它们放在 YAML 文件中会更容易：

node_name:
  ros__parameters:
      some_int_param: 1
      some_str_param: "the_value"Copy to clipboardErrorCopied

要加载此文件，请执行以下操作：

from ament_index_python.packages import get_package_share_directory

# Assuming you have a file called package_name/config/params.yaml
node_params = os.path.join(
    get_package_share_directory('package_name'),
    'config',
    'params.yaml'
)

# Add this to your LaunchDescription
Node(
    name='node_runtime_name',
    package='ros2_package_name',
    executable='name_of_executable',
    parameters=[{'another_param': 42.0},
                 node_params]
)Copy to clipboardErrorCopied

包括 Python 启动文件

import os
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch.actions import IncludeLaunchDescription
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource

# Assuming you have a file called package_name/launch/my_launch.launch.py
my_launch_file = os.path.join(
    get_package_share_directory('package_name'),
    'launch',
    'my_launch.launch.py'
)

# Add this to your LaunchDescription
IncludeLaunchDescription(
    PythonLaunchDescriptionSource([my_launch_file])
),Copy to clipboardErrorCopied

加载 URDF

大多数机器人需要将其 URDF 加载到 ROBTO_STATE_PUBLISHER 中，也可能需要加载到其他节点中：

import os
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch_ros.actions import Node

# Load the URDF into a parameter
desc_dir = get_package_share_directory('robot_description_pkg')
urdf_path = os.path.join(desc_dir, 'robots', 'my_urdf.urdf')
urdf = open(urdf_path).read()

# Add this to your LaunchDescription
Node(
    name='robot_state_publisher',
    package='robot_state_publisher',
    executable='robot_state_publisher',
    parameters=[{'robot_description': urdf}],
)