G2O版本导致的segmentation fault

1.起因

在用UBUNTU18.04的时候，cmake及make的过程是一切正常的，但是运行生成的可执行文件时，系统提示segmentation  fault(core dumped)，也即段错误。看完网上的解决方案，却又无从下手。跟师兄交流，很可能是不同版本的g2o边和节点定义和求解器初始化时不同的，从而造成错误。后来经过测试，一个个测试CMakeLsts.txt当中链接的源文件，确定问题出在引用g2o库（g2o版本为：20170730）上，进一步锁定在语句：

g2o::EdgeSE3Expmap *pose_e = new g2o::EdgeSE3Expmap();

2.尝试利用ADD_DEFINITIONS以及cmake时添加参数解决问题

由于g2o本身不便于调节图优化过程中的参数，因此工程中已经引入了ceres库，可以注释掉g2o相关代码。（更换g2o版本或者尝试其他声明方式应该也可以解决问题，但是由于目前基本不需要g2o库，所我并没有尝试）此处我本来想采用ADD_DEFINITIONS并在cmake的时候控制参数，然而没有成功（还需要学习cmake practice再确定）。只能在引用g2o的头文件中设置参数不编译g2o相关代码：

CMakeLists.txt中添加G2O_ON参数

在引用g2o的头文件中设置G2O_ON=0

文件中涉及到g2o的代码形式：

虽然这种方式在此处多次一举，但给我以启示，以后可以利用宏定义控制代码结构