电机调试

2022/2/25 开始调试

目前遇到的问题：电流环不受控
一些基础知识：
电流环作用：通过控制电流大小，更改磁场的角度和磁场大小。
电磁场角度始终和被拖动磁铁的N指向S的线形成一个夹角。
电角度 = 机械角度 * 极对数
在此处执行foc代码

void ADC_IRQHandler(void)
{
	
  /* USER CODE BEGIN ADC_IRQn 0 */
	ENCODER_sample(DT);		// sample position sensor //需要34us
	Foc.adc_vbus = ADC_ConvertedValue[0];
	Foc.adc_phase_a = LL_ADC_INJ_ReadConversionData12(ADC1, LL_ADC_INJ_RANK_1);
	Foc.adc_phase_b = LL_ADC_INJ_ReadConversionData12(ADC1, LL_ADC_INJ_RANK_2);
	Foc.i_a = I_SCALE * (float)(Foc.adc_phase_a_offset - Foc.adc_phase_a);
	Foc.i_b = I_SCALE * (float)(Foc.adc_phase_b_offset - Foc.adc_phase_b);
	Foc.i_c = -Foc.i_a - Foc.i_b;
	Foc.v_bus = 0.9f*Foc.v_bus + 0.1f*Foc.adc_vbus*V_SCALE;		// filter the dc link voltage measurement
	
	FSM_loop();
	Interval_count++;
	LL_ADC_ClearFlag_JEOS(ADC1);
  /* USER CODE END ADC_IRQn 0 */

  /* USER CODE BEGIN ADC_IRQn 1 */
//	if(i >= 999) 
//		i = 0;
  /* USER CODE END ADC_IRQn 1 */
}