摘要： 透视 n 点问题，简称 PnP，源自相机标定，是计算机视觉的经典问题，广泛应用在机器人定位、SLAM、AR/VR、摄影测量等领域 1 PnP 问题 1.1 定义 已知：相机的内参和畸变系数；世界坐标系中，n 个空间点坐标，以及投影在像平面上的像素坐标 求解：相机在世界坐标系下的位姿 R 和 t，即 阅读全文