摘要： 3D 视觉中有三个坐标系：图像坐标系、相机坐标系、世界坐标系。它们之间的关系，可通过三个变换来表示：仿射变换、投影变换、刚体变换 这三个变换，是三维重建几何框架的基础，通过它们，可以将 空间 中的 点 (Xw, Yw, Zw)，与 图像 中的 像素 (u, v) 对应起来 1 图像坐标系 图像坐标系 阅读全文