OpenCV 系列- - 飞鸢逐浪

OpenCV 之透视 n 点问题

摘要：透视 n 点问题，简称 PnP，源自相机标定，是计算机视觉的经典问题，广泛应用在机器人定位、SLAM、AR/VR、摄影测量等领域 1 PnP 问题 1.1 定义已知：相机的内参和畸变系数；世界坐标系中，n 个空间点坐标，以及投影在像平面上的像素坐标求解：相机在世界坐标系下的位姿 R 和 t，即阅读全文

posted @ 2021-09-08 07:40 飞鸢逐浪阅读(4888) 评论(0) 推荐(3) 编辑

OpenCV 之自定义滤波

摘要：图像处理中，"空间域" 指的是图像平面，因此，空间滤波可定义为：在图像平面内对像素灰度值进行的滤波 1 空间滤波 1.1 滤波过程如图，一个 3x3 滤波核，当它从图像的左上角开始，逐个像素沿水平方向扫描，最后到右下角时，便会产生滤波后的图像假设输入图像

f (x, y)

$f(x, y)$ ，滤波后的图像为 $ 阅读全文

posted @ 2021-08-25 07:49 飞鸢逐浪阅读(1042) 评论(0) 推荐(3) 编辑

OpenCV 之特征匹配

摘要：OpenCV 中有两种特征匹配方法：暴力匹配 (Brute force matching) 和最近邻匹配 (Nearest Neighbors matching) 它们都继承自 DescriptorMatcher，是基于特征描述符距离的匹配，根据描述符的不同，距离可以是欧氏距离，也可以是汉明距阅读全文

posted @ 2021-08-13 21:31 飞鸢逐浪阅读(2837) 评论(2) 推荐(2) 编辑

OpenCV 之特征检测

摘要：特征，也称兴趣点或关键点，如下所示：除蓝框区域平坦，无特征外，黑框内的“边缘”，红框内的“角点”，都可称为“特征” 以角点为例，它具有旋转不变性：当图像旋转时，代表角点响应函数 R 的特征椭圆，其形状保持不变然而，角点不具有尺度不变性，左图中被检测为角点的特征，当放大到右图的尺度空间时，阅读全文

posted @ 2021-08-01 19:18 飞鸢逐浪阅读(1873) 评论(1) 推荐(4) 编辑

OpenCV 之空间刚体变换

摘要：刚体就是 "刚性物体"，它在运动过程中，内部各质点间的相对位置不会改变，也即每两个质点间的距离保持不变假设刚体内任意两个质点，坐标分别为

(x_{1}, y_{1}, z_{1})

$(x_1, y_1, z_1)$ 和

(x_{2}, y_{2}, z_{2})

$(x_2, y_2, z_2)$ ，则在刚体运动过程中，它们满足如下条件： $\quad \left( (x_1 - 阅读全文

posted @ 2021-04-28 21:26 飞鸢逐浪阅读(3434) 评论(0) 推荐(1) 编辑

OpenCV 之平面单应性

摘要：上篇 OpenCV 之图像几何变换介绍了等距、相似和仿射变换，本篇侧重投影变换的平面单应性、OpenCV相关函数、应用实例等。 1 投影变换投影变换 (Projective Transformation)，是仿射变换的一般化，二者区别如下： 1.1 平面单应性假定平面

P^{2}

$P^{2}$ 与 $ 阅读全文

posted @ 2021-04-02 23:09 飞鸢逐浪阅读(1901) 评论(0) 推荐(2) 编辑

OpenCV 之图像几何变换

摘要：二维平面中，图像的几何变换有等距、相似、仿射、投影等，如下所示： 1 图像几何变换 1.1 等距变换等距变换 (Isometric Transformation)，是一种二维的刚体变换，可理解为旋转和平移的组合 $\quad \begin{bmatrix} x^{\prime} \\ y^{\pr 阅读全文

posted @ 2021-03-25 22:42 飞鸢逐浪阅读(1751) 评论(0) 推荐(1) 编辑

OpenCV 之角点检测

摘要：角点 (corners) 的定义有两个版本：两条边缘的交点，或邻域内具有两个主方向的特征点从人眼来看，角点是图像亮度发生剧烈变化的点或边缘曲线上曲率为极大值的点。例如，下图 E 和 F 便是典型的角点 1 检测思路在图像中定义一个局部小窗口，然后沿各个方向移动时，会出现 a) b) c) 阅读全文

posted @ 2021-03-11 22:16 飞鸢逐浪阅读(2291) 评论(0) 推荐(3) 编辑

OpenCV 之编译配置 4.6.0

摘要：OpenCV 4.3.0 版本，在4月份发布了，新加的功能如下： https://github.com/opencv/opencv/wiki/ChangeLog#version430 其中，imgproc 模块的 HoughCircles() 函数，新加了检测算法 HOUGH_GRADIENT_AL 阅读全文

posted @ 2016-08-14 08:24 飞鸢逐浪阅读(64044) 评论(9) 推荐(5) 编辑

OpenCV 之 Mat 类

摘要：数字图像可看作一个数值矩阵, 其中的每个元素代表一个像素点，如下：数值矩阵在 OpenCV 中用 Mat 表示，它是一种非常重要的数据结构，因为 OpenCV 中的大部分函数都和 Mat 有关： - 有的是 Mat 的成员函数； - 有的把 Mat 作为参数； - 有的将 Mat 作为返回值 1 阅读全文

posted @ 2017-08-08 23:04 飞鸢逐浪阅读(4190) 评论(0) 推荐(2) 编辑

OpenCV 之网络摄像头

摘要：1 RTSP RTSP (Real Time Streaming Protocol)，是一种语法和操作类似 HTTP 协议，专用于音频和视频的应用层协议和 HTTP 类似，RTSP 也使用 URL 地址，海康网络摄像头的 RTSP URL 格式如下： rtsp://[username]:[pass 阅读全文

posted @ 2017-07-12 21:04 飞鸢逐浪阅读(15249) 评论(3) 推荐(0) 编辑

OpenCV 之神经网络 (一)

摘要：人工神经网络(ANN) 简称神经网络(NN)，能模拟生物神经系统对物体所作出的交互反应，是由具有适应性的简单单元(称为神经元)组成的广泛并行互连网络。 1 神经元 1.1 M-P 神经元如下图所示，来自其它神经元的信号，

x_{1}, x_{2}, . . ., x_{n}

$x_1, x_2, ... , x_n$ ，传递过来作为输入信号，并通过带权阅读全文

posted @ 2017-06-27 22:59 飞鸢逐浪阅读(14809) 评论(0) 推荐(5) 编辑

OpenCV 之图像边缘检测

摘要：1 图像边缘 OpenCV 之图像平滑中的“平滑”，从信号处理的角度看，是一种"低通滤波"，图像边缘是像素值变化剧烈的区域 (“高频”)，可视为一种 "高通滤波"，对应的场景如下： 1) 深度的不连续 (物体处在不同的物平面上) 2) 表面方向的不连续 (如，正方体不同的两个面) 3) 物体阅读全文

posted @ 2016-06-05 00:59 飞鸢逐浪阅读(17083) 评论(0) 推荐(5) 编辑

OpenCV 之基本绘图

摘要：OpenCV 虽然是计算机视觉库，但也有一些计算机图形学的功能，本文将介绍几种常用绘图函数：直线、圆、椭圆、长方形、多边形等。 1 数据结构 1.1 二维向量 cv::Point 代表的是二维点 (int 型)，可用来表示图像坐标 (x, y) // one way Point pt; pt.x = 阅读全文

posted @ 2020-04-21 14:05 飞鸢逐浪阅读(1940) 评论(0) 推荐(2) 编辑

OpenCV 之支持向量机 (一)

摘要：机器学习是由模型 + 策略 + 算法构成的，构建一种机器学习方法 (例如，支持向量机)，就是具体去确定这三个要素。 1 支持向量机支持向量机，简称 SVM (Support Vector Machine)，是一种二分分类模型。 1) 模型 (model) 定义在特征空间上的，一种间隔 (mar 阅读全文

posted @ 2016-07-30 23:36 飞鸢逐浪阅读(4654) 评论(0) 推荐(2) 编辑

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