3D视觉 - 随笔分类 - 飞鸢逐浪

翻越相机标定的奥林匹斯

摘要：在机器视觉领域，相机标定是不可或缺的一步，而张氏标定法，因其灵活性，是各种标定方法中最有影响力的一种，称其为相机标定的 "奥林匹斯山" 并不为过张正友 99年发表的论文 "Flexible Camera Calibration by Viewing a Plane from Unknown Ori 阅读全文

posted @ 2023-04-07 17:14 飞鸢逐浪阅读(602) 评论(1) 推荐(0) 编辑

3D视觉之线激光3D相机

摘要：1 3D 视觉常见的三维视觉技术，包含双目、ToF、激光三角、结构光等，如下图： 1）毫米级双目、ToF、结构光(散斑)的精度为 mm 级，多见于消费领域，如：导航避障，VR/AR，刷脸支付等 2）微米级线激光、结构光(编码)的精度是 um 级，主要应用在工业领域，如：表面缺陷检测、三维测量等阅读全文

posted @ 2022-03-24 07:51 飞鸢逐浪阅读(5704) 评论(0) 推荐(3) 编辑

Ceres 三部曲之入门简介

摘要：Ceres 翻译为谷神星，是太阳系中的一颗矮行星，于1801年被意大利神父 Piazzi 首次观测到，但随后 Piazzi 因为生病，跟丢了它的运行轨迹。几个月后，德国数学家 Gauss，利用最小二乘法，仅仅依靠 Piazzi 之前观测到的12个数据，便成功的预测了谷神星的运行轨迹。两百多年后，阅读全文

posted @ 2022-02-16 11:20 飞鸢逐浪阅读(1159) 评论(0) 推荐(0) 编辑

OpenCV 之透视 n 点问题

摘要：透视 n 点问题，简称 PnP，源自相机标定，是计算机视觉的经典问题，广泛应用在机器人定位、SLAM、AR/VR、摄影测量等领域 1 PnP 问题 1.1 定义已知：相机的内参和畸变系数；世界坐标系中，n 个空间点坐标，以及投影在像平面上的像素坐标求解：相机在世界坐标系下的位姿 R 和 t，即阅读全文

posted @ 2021-09-08 07:40 飞鸢逐浪阅读(4888) 评论(0) 推荐(3) 编辑

OpenCV 之特征匹配

摘要：OpenCV 中有两种特征匹配方法：暴力匹配 (Brute force matching) 和最近邻匹配 (Nearest Neighbors matching) 它们都继承自 DescriptorMatcher，是基于特征描述符距离的匹配，根据描述符的不同，距离可以是欧氏距离，也可以是汉明距阅读全文

posted @ 2021-08-13 21:31 飞鸢逐浪阅读(2837) 评论(2) 推荐(2) 编辑

OpenMVG 系列 (2)：图像和数值运算

摘要：OpenMVG 的功能模块由若干核心库组成，本文主要介绍 image 和 numeric 两个库 1 图像库图像库包含图像容器 Image<T>、图像IO读写函数 ReadImage() 和 WriteImage()、基本绘图操作 DrawLine()、DrawCircle() 和 DrawEll 阅读全文

posted @ 2021-07-16 22:07 飞鸢逐浪阅读(910) 评论(0) 推荐(1) 编辑

OpenMVG 系列 (1)：入门简介

摘要：1 OpenMVG 简介全称 Open Multiple View Geometry，是法国人 Pierre Moulon 读博期间开源的一个 C++ 库最早版本 OpenMVG 0.1 是 2013年 2月发布的，目前最新版本是 2021年 10月发布的 OpenMVG 2.0 Linke 阅读全文

posted @ 2021-07-07 22:16 飞鸢逐浪阅读(9803) 评论(0) 推荐(1) 编辑

OpenCV 之空间刚体变换

摘要：刚体就是 "刚性物体"，它在运动过程中，内部各质点间的相对位置不会改变，也即每两个质点间的距离保持不变假设刚体内任意两个质点，坐标分别为

(x_{1}, y_{1}, z_{1})

$(x_1, y_1, z_1)$ 和

(x_{2}, y_{2}, z_{2})

$(x_2, y_2, z_2)$ ，则在刚体运动过程中，它们满足如下条件： $\quad \left( (x_1 - 阅读全文

posted @ 2021-04-28 21:26 飞鸢逐浪阅读(3434) 评论(0) 推荐(1) 编辑

OpenCV 之平面单应性

摘要：上篇 OpenCV 之图像几何变换介绍了等距、相似和仿射变换，本篇侧重投影变换的平面单应性、OpenCV相关函数、应用实例等。 1 投影变换投影变换 (Projective Transformation)，是仿射变换的一般化，二者区别如下： 1.1 平面单应性假定平面

P^{2}

$P^{2}$ 与 $ 阅读全文

posted @ 2021-04-02 23:09 飞鸢逐浪阅读(1901) 评论(0) 推荐(2) 编辑

3D 视觉之三个坐标系

摘要：3D 视觉中有三个坐标系：图像坐标系、相机坐标系、世界坐标系。它们之间的关系，可通过三个变换来表示：仿射变换、投影变换、刚体变换这三个变换，是三维重建几何框架的基础，通过它们，可以将空间中的点 (Xw, Yw, Zw)，与图像中的像素 (u, v) 对应起来 1 图像坐标系图像坐标系阅读全文

posted @ 2017-11-30 22:36 飞鸢逐浪阅读(7526) 评论(1) 推荐(1) 编辑

3D 视觉之刚体变换

摘要：1 投影空间欧氏空间，主要描述角度和形状，针对的是理想几何物体。例如，两条 ∥ 线永不相交，或交于无穷远点 (虚拟的点)。中学时代的 “平面与立体几何”，便属于欧式空间。投影空间，指实际物体，被相机拍摄后，成像所在的空间，常用于计算机视觉中。在投影空间里，两条直线必会相交于一点，只不过当这两条线阅读全文

posted @ 2017-09-28 18:10 飞鸢逐浪阅读(8300) 评论(7) 推荐(6) 编辑

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