摘要： 【一】OpenCV 系列文章 【基础类】 OpenCV 之 编译配置 4.5.4 OpenCV 之 Mat 类 OpenCV 之 基本绘图 【图像处理】 OpenCV 之 直方图处理 OpenCV 之 霍夫变换 OpenCV 之 图像滤波 OpenCV 之 自定义滤波 OpenCV 之 图像边缘检测 阅读全文

摘要： 在机器视觉领域，相机标定是不可或缺的一步，而张氏标定法，因其灵活性，是各种标定方法中最有影响力的一种，称其为相机标定的 "奥林匹斯山" 并不为过 张正友 99年发表的论文 "Flexible Camera Calibration by Viewing a Plane from Unknown Ori 阅读全文

摘要： 宏在 C 语言中非常重要，但在 C++ 中却无甚大用，普遍的共识：尽量避免使用宏 C++ 之父 Bjarne 在《C++ Programming Language》中写到 Avoid macros 《Effective C++》 条款 2 Prefer const, enum, and inline 阅读全文

摘要： 1 3D 视觉 常见的三维视觉技术，包含双目、ToF、激光三角、结构光等，如下图： 1）毫米级 双目、ToF、结构光(散斑)的精度为 mm 级，多见于消费领域，如：导航避障，VR/AR，刷脸支付等 2）微米级 线激光、结构光(编码)的精度是 um 级，主要应用在工业领域，如：表面缺陷检测、三维测量等 阅读全文

摘要： Ceres 翻译为谷神星，是太阳系中的一颗矮行星，于1801年被意大利神父 Piazzi 首次观测到，但随后 Piazzi 因为生病，跟丢了它的运行轨迹。 几个月后，德国数学家 Gauss，利用最小二乘法，仅仅依靠 Piazzi 之前观测到的12个数据，便成功的预测了谷神星的运行轨迹。 两百多年后， 阅读全文

摘要： 周末闲来无事，随手整理电脑里的照片，望着一张物是人非的老相片，勾起了斑驳的回忆。忽尔转念一想，何不 PS 下，但 Photoshop 有些大且不免费自己懒得装，于是，转向免费的图像复原软件。 网上搜来找去，却一直没寻到合适的，最后查到 CVPR 2020 的一篇 Oral 论文，看到有的博客已经详细 阅读全文

摘要： 透视 n 点问题，简称 PnP，源自相机标定，是计算机视觉的经典问题，广泛应用在机器人定位、SLAM、AR/VR、摄影测量等领域 1 PnP 问题 1.1 定义 已知：相机的内参和畸变系数；世界坐标系中，n 个空间点坐标，以及投影在像平面上的像素坐标 求解：相机在世界坐标系下的位姿 R 和 t，即 阅读全文

摘要： 图像处理中，"空间域" 指的是图像平面，因此，空间滤波 可定义为：在图像平面内对像素灰度值进行的滤波 1 空间滤波 1.1 滤波过程 如图，一个 3x3 滤波核，当它从图像的左上角开始，逐个像素沿水平方向扫描，最后到右下角时，便会产生滤波后的图像 假设输入图像 $f(x, y)$，滤波后的图像为 $ 阅读全文

摘要： OpenCV 中有两种特征匹配方法：暴力匹配 (Brute force matching) 和 最近邻匹配 (Nearest Neighbors matching) 它们都继承自 DescriptorMatcher，是基于特征描述符距离的匹配，根据描述符的不同，距离可以是 欧氏距离，也可以是 汉明距 阅读全文

摘要： 特征，也称 兴趣点 或 关键点，如下所示：除蓝框区域平坦，无特征外，黑框内的“边缘”，红框内的“角点”，都可称为“特征” 以角点为例，它具有 旋转不变性：当图像旋转时，代表角点响应函数 R 的特征椭圆，其形状保持不变 然而，角点不具有 尺度不变性，左图中被检测为角点的特征，当放大到右图的尺度空间时， 阅读全文