畸变与标定四

标定Halcon实现

步骤：

• 1. 标定板选择

     棋盘格(VisionPro,Opencv)，实心圆（Halcon）

• 2. 标定板制作

       XNum 每行黑色标志圆点的数量。

       YNum 每列黑色标志圆点的数量。

       MarkDist 两个就近黑色圆点中心之间的距离。单位是meter

       DiameterRatio 黑色圆点直径与两圆点中心距离的比值。

       CalTabDescrFile 标定板描述文件的文件路径（.descr）。这两个文件路径是用来存放文件的

       CalTabPSFile 标定板图像文件的文件路径（.ps），

       其中，.descr文件为标定板描述文件，.ps文件为标定板图形文件，可以用photoshop(PS)打开；

• 3. 标定助手

 

 

 

        此处应该选择标定板在整个视野覆盖范围30%左右，采20张图片左右，覆盖到整个视野，选择居中图片作为位姿，有品位问题需要重新采集图片，点击标定后可以查看标定结果包括内参，外参，误差等

        保存响应数据；

• 4. 读取相机参数，即可实现测量，去除畸变，定位等。

       read_cam_par('E:/学习/Halcon/标定/nc.cal', CameraParam)
       read_pose('E:/学习/Halcon/标定/wc.dat', Pose)