上下相机贴合（转）
摘要：上下双相机定位贴合 一、简介主要讲解上下双相机定位贴合的原理和实现过程，包括各种标定、组合使用及具体的halcon源码实现，适用于的X、Y、Z三轴加一旋转轴系统，如模组组成的多轴系统、Scara四轴机器、六轴机器人（在运行过程中保证几个自由度不动，运行即可）二、标定介绍这一小节总结了通用的相机和轴的
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posted @ 2024-05-15 10:21
随笔分类 - Halcon
视觉定位引导算法相关总结
摘要：1 #region 两个相机 2 public static double[] TwoPointLine(double Point1X, double Point1Y, double Point2X, double Point2Y) 3 { 4 double[] TwoPointPars = new
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posted @ 2024-05-15 10:03
边缘提取四-总结
摘要：1. 创建轮廓 一般获取轮廓的步骤是提取边缘，边缘是一张图片中亮暗区域的过渡位置，它可以由图片梯度计算得出。图片梯度也可以表示为边缘幅度和边缘方向。通过选择那些有高的边缘幅值的像素点或者有特定边缘方向的像素点，区域内的轮廓可以提取出来。可以通过多种的方式以多种精度提取轮廓。 像素精度提取边缘的方法
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posted @ 2022-04-11 17:07
边缘提取三-亚像素边缘提取实例
摘要：1 *一个矩形的轮廓 2 read_image (Pcb, 'E:/学习/Halcon/玩套路之边缘检测/玩套路之边缘检测/PCB/PCB.png') 3 rgb1_to_gray(Pcb, GrayImage) 4 5 *获取ROI 6 dev_set_draw('margin') 7 gen_r
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posted @ 2022-04-11 17:01
边缘提取二—实例
摘要：1 read_image (DoubleCircle, 'E:/学习/Halcon/玩套路之边缘检测/玩套路之边缘检测/DoubleCircle/double_circle.png') 2 3 *获取ROI区域 4 threshold (DoubleCircle, Regions, 0, 39) 5
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posted @ 2022-04-09 22:41
边缘提取一
摘要：一、边缘提取 边缘提取指数字图像处理中，对于图片轮廓的一个处理。对于边界处，灰度值变化比较剧烈的地方，就定义为边缘。也就是拐点，拐点是指函数发生凹凸性变化的点。二阶导数为零的地方。并不是一阶导数，因为一阶导数为零，表示是极值点。 边缘检测的基本思想首先是利用边缘增强算子，突出图像中的局部边缘，然后定
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posted @ 2022-04-09 17:34
模板匹配 - 卡尺工具找圆
摘要：金属表面圆孔的识别与定位 步骤： 1. 模板匹配的方式找到圆孔 图片质量不好，对比度较差，需要对图像进行预处理，使图像变得更清楚，对比度变强； illuminate,equ_histo_image 模板匹配获取圆孔的的轮廓 2. 由第一步获取轮廓，拟合一个圆形，再通过卡尺工具得到圆孔的圆，得到圆心坐
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posted @ 2022-04-08 13:48
图像显示
摘要：HWindowControl控件图像显示：适应窗口，放大，缩放，平移 适应窗口 1 public void ImageFitWindow(HImage hImage, HWindowControl hwindow) 2 { 3 HTuple width, height; 4 hImage.GetIm
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posted @ 2022-04-07 17:27
模板匹配 -擦除功能
摘要：Halcon开发一个类似于康耐视橡皮功能： 本质就是抠图，减法 union2(Region1, Region2 : RegionUnion : : ) union2（）——将两个区域合并成一个整体，仅限两个函数原型：union2(Region1（输入）, Region2（输入） : RegionUn
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posted @ 2022-04-06 15:48
模板匹配 - find_shape_model里的参数Row, Column, Angle
摘要：官方文档对算子解释： find_shape_model(Image : : //搜索图像 ModelID, //模板句柄 AngleStart, // 搜索时的起始角度 AngleExtent, //搜索时的角度范围，必须与创建模板时的有交集 MinScore, //最小匹配值，输出的匹配的得分Sc
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posted @ 2022-04-06 11:24
模板匹配 - 参数详解
摘要：来自https://libaineu2004.blog.csdn.net/article/details/102829030博客摘抄，首先感谢这位博主经验之谈，感觉很有用，并后续记录下来。 1. Shape-Based matching的基本流程 HALCON提供的基于形状匹配的算法主要是针对感兴趣
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posted @ 2022-04-02 18:15
双相机坐标系统一
摘要：一、 坐标系统 对于尺寸较大产品，常见于也镜面行业，双相机视觉定位引导，在对两个相机分别进行9点标定后，左右两侧相机并未完成统一，在对后续进行视觉纠偏引导会出现偏差 现对此类问题进行说明： 1. 9点标定，将像素坐标转化世界坐标转换矩阵 2. 两个相机坐标系统一 方法一： 制作一个大型标定板，使标定
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posted @ 2022-03-20 22:42
模板匹配三
摘要：模板创建与匹配参数的选择 inspect_shape_model inspect_shape_model创建形状模型的表示。运算符对于确定参数NumLevels和Contrast尤其有用，它们可以快速，方便地用于create_shape_model，create_scaled_shape_model
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posted @ 2022-03-17 17:58
模板匹配二
摘要：XLD模板匹配实例 解读对于这个图片，会出现重复查找，后续解决！ dev_update_off() dev_close_window() read_image(Image, 'E:/学习/Halcon/模板匹配/XLD/modules_01.png') get_image_size(Image, W
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posted @ 2022-03-17 13:06
模型匹配一
摘要：一、 模型匹配 1. 定义 模板匹配是一种最基础最原始的模式识别的方法，研究的是一种某种特定的图像在另一个图像中的位置进而识别对象，这是一种匹配问题，不是基于直方图而是通过在输入图像上下左右滑动 同时对比相似度来对模板和输入图像进行匹配的一种方法。 2. 分类 基于灰度 定位图像内部的灰度值没有大的
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posted @ 2022-03-16 18:28
畸变与标定四
摘要：标定Halcon实现 步骤： 1. 标定板选择 棋盘格(VisionPro,Opencv)，实心圆（Halcon） 2. 标定板制作 XNum 每行黑色标志圆点的数量。 YNum 每列黑色标志圆点的数量。 MarkDist 两个就近黑色圆点中心之间的距离。单位是meter DiameterRatio
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posted @ 2022-03-15 20:01
畸变与标定三
摘要：一 相机标定 定义 在图像测量过程中，为确定空间物体表面某点三维几何位置与其在图像中对应的点之间相互关系，必须建立相机成像的几何模型，几何模型的参数就是相机的参数，在大多数条件下， 这些参数需要通过实验和计算，而这个求解过程就是相机标定。 标定目的 视觉识别，测量，然后就去拍照，在对数字图像做各种处
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posted @ 2022-03-15 19:43
畸变与标定二
摘要：1. 畸变模型 径行畸变 径向畸变产生的主要原因是镜头径向曲率的不规则变化，它会导致图像的扭曲变形，例如，空间中的一条直线成像到图像平面后发生弯曲，变形成一条曲线。 这种畸变的特点是以主点为中心，沿径向移动，离的距离越远，产生的变形量就越大。径向畸变是导致图像畸变的主要因素。如图所示，一个矩形的严重
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posted @ 2022-03-15 18:45
畸变与标定一
摘要：1. 定义 相机镜头的畸变实际上光学透镜固有失真的总称 2. 畸变分类 (径向畸变) 枕形畸变：视野中边缘边缘区域的放大率远大于光轴中心的，常用在远摄镜头中； 桶形畸变：与枕形畸变相反，视野中光轴中心区域的放大率远大于边缘区域的放大率，常出现在广角镜头和鱼眼镜头中； 产生原因：假设下图为一透镜，在生
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posted @ 2022-03-15 18:17
