17.3-uC/OS-III消息管理（消息队列使用）

多值信号量和和互斥信号量主要用来标志事件是否发生和协调资源的访问。如果要给资源赋予内容进行传递，

信号量就力有所不及了。这时候就需要用到 uC/OS 操作系统的另一个内核机制了，那就是消息队列。

2.原理

如果想要使用消息队列，就必须事先使能消息队列。 消息队列的使能位于“os_cfg.h”。

消息队列的消息都是从消息池获取的。 消息队列可以有一个或多个，但消息池却只有一个。 当有消息队列要发布消息时，

就从消息池（OS_MSG 类型数组的元素依次组成的单向列表）获取一个元素用于存放消息，并将该消息插入到消息队列。

当有消息队列释放（等到）消息时，又会把这个元素释放回消息池，该元素又可以继续供发布消息使用。

3.初始化

如果用户使能了消息队列，在调用 OSInit() 函数对系统进行初始化时，就会初始化消息池。

其中， OS_MsgPoolInit() 函数就是用来初始化消息池的。 OS_MsgPoolInit() 函数的定义
位于“os_msg.c”。 

4.OSQCreate ()

要使用 uC/OS 的消息队列必须先声明和创建消息队列，调用 OSQCreate () 函数可以创
建一个消息队列。OSQCreate () 函数的定义位于“os_q.c”。
其中，OSQCreate () 函数调用了 OS_MsgQInit () 函数初始化了消息队列。OS_MsgQInit()
函数的定义位于“os_msg.c”。

另外， OSQCreate () 函数还调用了 OS_PendListInit() 函数初始化了消息队列的等待列表。
每个消息队列都有一个等待列表，凡是等待该消息队列的的任务都会被插入到这个等待列表，
方便高效管理。 OS_PendListInit() 函数的定义位于“os_core.c”。

5.OSQPost ()

OSQPost () 函数用于向消息队列发布一个消息。SQPost () 函数的定义也位于“os_q.c”。 
其实，不管是否使能了中断延迟发布，最终都是调用 OS_QPost () 函数进行发布消息。
在 OS_QPost () 函数中，会调用 OS_MsgQPut () 函数从消息池获取一个消息插入到消息
队列。 OS_MsgQPut () 函数的定义位于“os_msg.c”。
6.OSQPend ()
与 OSQPost () 消息队列发布消息函数相对应， OSQPend () 函数用于等待获取消息队列
的消息。

OSQPend () 函数的定义也位于“os_q.c”。
7.OSQPendAbort ()
OSQPendAbort () 函数用于中止任务对一个消息队列的等待。要使用 OSQPendAbort ()
函数，还得事先使能 OS_CFG_Q_PEND_ABORT_EN（位于“os_cfg.h”）。
OSQPendAbort () 函数会调用一个更加底层的中止等待函数来执行当前任务对消息队列
的等待，该函数就是 OS_PendAbort()。 OS_PendAbort() 函数不仅仅用来中止对消息队列的等
待，还可以中止对多值信号量、 互斥信号量、 事件标志组、 任务消息队列或任务信号量的等
待。 OS_PendAbort() 函数的定义位于“os_core.c”。 

8.OSQDel ()

OSQDel() 函数用于删除一个消息队列。要使用 OSQDel () 函数，还得事先使能
OS_CFG_Q_DEL_EN（位于“os_cfg.h”）。

9.OSQFlush ()

OSQFlush () 函数用于清空一个消息队列。要使用 OSQFlush () 函数，还得事先使能
OS_CFG_Q_FLUSH_EN（位于“os_cfg.h”）。

OSQFlush () 函数的定义也位于“os_q.c”。