16.1-uC/OS-III同步 （任务内建信号量）

1.经常通过发送信号量实现同步。每个任务都有内建的信号量，通
过任务内建的信号量不仅可以简化信号量通信的代码而且更加有效。

与任务内建的信号量相关的函数都是以 OSTaskSem???()为前缀
的。相关的代码都在OS_TASK.C中。 

函数名	功能
OSTaskSemPend()	等待一个任务信号量
OSTaskSemPendAbort()	取消等待
OSTaskSemPost()	发送信号量给任务
OSTaskSemSet()	设置信号量计数值

2.挂起（等待）任务信号量

当任务被创建时，也会内建一个信号量，信号量计数值初始化为0。 

3.提交（标记）任务信号量

ISR或任务通过调用 OSTaskSemPost()提交任务信号量 。

4.双向同步

两个任务间可以用两个信号量实现双向同步。任务与ISR间不能双向同步，

因为ISR中不能等待信号量（ ISR中不能有阻塞呼叫）。

双向同步可以由两个外部信号量实现，但使用任务信号量会更加简单。