43-3-STM32的CAN外设

1.STM32 的芯片中具有 bxCAN 控制器 (Basic Extended CAN)， 它支持 CAN 协议 2.0A 和
2.0B 标准。

2.外设中具有 3 个发送邮箱，发送报文的优先级可以使用软件控制，还可以记录发送的时间；具有 2 个 3 级深度的接收 FIFO，可使用过滤功能只接

收或不接收某些 ID 号的报文；可配置成自动重发；不支持使用 DMA 进行数据收发。
3.STM32 的 CAN 架构：

1. CAN 控制内核

2. CAN 发送邮箱

3. CAN 接收 FIFO

在标号处的是 CAN 外设的接收 FIFO，它一共有 2 个
接收 FIFO，每个 FIFO 中有 3 个邮箱，即最多可以缓存 6 个接收到的报文。当接收到报文
时， FIFO 的报文计数器会自增，而 STM32 内部读取 FIFO 数据之后，报文计数器会自减，
我们通过状态寄存器可获知报文计数器的值，而通过前面主控制寄存器的 RFLM 位，可设置锁定模式，锁定模式下 FIFO 溢出时会丢弃新报文，非锁定模式下 FIFO 溢出时新报文会
覆盖旧报文。 

4. 验收筛选器

在标号处的是 CAN 外设的验收筛选器，一共有 28 个
筛选器组，每个筛选器组有 2 个寄存器， CAN1 和 CAN2 共用的筛选器的。

5. 整体控制逻辑

4.CAN外设相关结构体：

（1）.CAN_InitTypeDef

CAN 初始化结构体及初始化函数来控制 CAN 的工作方式 。

（2）.CanTxMsg及CanRxMsg 

提供了收发报文使用的结构体及收发函数。 

（3）.CAN_FilterInitTypeDef

配置控制筛选器模式及 ID 的结构体