摘要： 基于条纹结构光投影方法并通过立体交会算法对航空发动机叶片进行三维重构。投影仪标定利用相位分布值与投影芯片阵列之间的对应关系，将投影过程视为“逆成像过程”，标定了投影模组的内外参数。 根据测量原理，主动双目三维检测技术大致分为相位—高度映射法和立体视觉交会测量法两种。相位——高度映射法又根据相位求解方 阅读全文

摘要： 在学习结构光过程中，有几个问题一直困扰着我，慢慢地研究后，对其有了更加深入的理解，主要体现在以下几个方面： 1.多频指的是条纹的频率，即若频率为1/100，表示条纹周期数为100，代表在一幅图像中一个完整条纹出现的次数为100次，而不是一个完整条纹所占有的像素数（否则，折合不同分辨率的图像，其频率周 阅读全文

摘要： 本次实验使用两个130万像素的海康威视工业相机，计划使用Matlab生成三维点云，但是由于本实验的视差值太大(512)，而Matlab最大值只能取128，所以到视差图后面的效果就比较不理想了，后面就又转到python-opencv那边去了，不过前面几步效果不错，特此记录下。 实验前需要准备好的文件： 阅读全文

摘要： 双目立体匹配可划分为四个步骤：匹配代价计算、代价聚合、视差计算和视差优化。 Step1 匹配代价计算 匹配代价计算的目的是衡量待匹配像素与候选像素之间的相关性。两个像素无论是否为同名点，都可以通过匹配代价函数计算匹配代价，代价越小说明相关性越大，是同名点的概率也越大。 每个像素在搜索同名点之前，往往 阅读全文

摘要： % 读取彩色图像 img_L = imread("L06.bmp"); img_R = imread("R06.bmp"); load('stereoParams.mat'); % 矫正左右图像，利用导入的立体相机参数 [L_Rect, R_Rect] = rectifyStereoImages(i 阅读全文

摘要： #include "opencv2/opencv.hpp" #include <time.h> using namespace cv; int main() { //初始化 FileStorage fs("cameraParameter11_22.yaml", FileStorage::WRITE) 阅读全文

摘要： 结构光技术 基于结构光的三维成像，实际上是三维参数的测量与重现，与双目立体视觉之类的被动三维测量技术区别在于，该方法被称为主动三维测量。因为它需要主动去投射结构光到被测物体上，通过结构光的变形（或者飞行时间等）来确定被测物的尺寸参数。 首先，结构光的类型分为很多种，结构光就是将光结构化，简单的结构化 阅读全文

摘要： 最近在学习李博的一系列博客，在这里想做个记录（对原文简洁化了一下并加了代码实现），如果有朋友想看原文的话末尾有链接 研究对极约束的目的 对两幅图像的二维匹配搜索变成一维，节省计算量，排除虚假匹配点，让匹配的搜索空间变小，略去完全不可能是解的像素。 对极约束，是将搜索空间约束到像平面内的一条直线上。 阅读全文

摘要： 双目视觉中三个关键的矩阵：本质矩阵、基础矩阵、单应性矩阵，它们可以建立两个视图公共点之间的坐标联系，或者完成公共点之间的坐标转换。 在双目立体系统中，在双相机的相机坐标系之间建立一个旋转和平移转换关系，也就是外参矩阵R和t，直观上来说，它们将空间点在左相机的相机坐标系坐标转换为在右相机的相机坐标系坐 阅读全文

摘要： 针孔模型 立体视觉的三个关键坐标系是影像坐标系、相机坐标系、世界坐标系。 影像坐标系 影像坐标系是一个二维坐标系，是在影像内建立的坐标系，描述像素点在影像中的位置，分为以像素为单位的(u, v)坐标系以及以物理尺寸为单位的(x, y)坐标系。(这里讲的和图的对应关系不太理解，先搁置)。在计算机视觉中 阅读全文