XYZ点坐标转pcd点云
转点云显示,MATLAB代码如下
load('XYZwCell.mat'); XYzw = cell2mat(XYZw); AA = zeros(1024,1280); BB = zeros(1024,1280); CC = zeros(1024,1280); for i = 1:1024 for j = 1:1280 AA(i,j) = XYZw{i,j}(1); BB(i,j) = XYZw{i,j}(2); CC(i,j) = XYZw{i,j}(3); end end XX = zeros(8192,1); YY = zeros(8192,1); ZZ = zeros(8192,1); k = 1; for i = 1:16:1024 %64 for j = 1:10:1280 %128 %for k = 1:16384 XX(k,1)=AA(i,j); YY(k,1)=BB(i,j); ZZ(k,1)=CC(i,j); k = k+1; %end end end Data = [XX,YY,ZZ]; Data = single(Data); ptCloud = pointCloud(Data(:,1:3)); pcwrite(ptCloud,'test.pcd','Encoding','ascii'); %将程序中的xyz数据写入pcd文件中 pc = pcread('test.pcd'); pcshow(pc); %显示点云
效果
参考链接
https://blog.csdn.net/qinqinxiansheng/article/details/104786230
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