3D目标检测框架OpenPCDet安装

一、介绍

前面介绍了一些3D点云目标检测的文章，这篇开始介绍一个通用的3D目标检测代码框架，OpenPCDet是一个简单好用的开源框架，主要是针对点云目标检测，集成了很多现有的算法。

https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet

• 设计模式
  
  

• 支持的算法
  

二、安装过程

拉取源码

git clone https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.git

然后调用git branch查看分支名称，切换到自己想要的分支，我这里是切换到发布版本0.5.2

安装依赖

安装之前先要准备好以下环境

本机的安装环境如下

操作系统  Linux Ubuntu 18.04
Python 3.6.9    
PyTorch 1.8.0
CUDA  11.0
GPU   3060Ti

OpenPCD 0.5.2

安装

在拉取的源代码根目录下，运行以下代码

python setup.py develop

三、常见问题

一般按照教程配置不会出现什么问题，但我在安装配置的过程中遇到了以下问题，这里做个记录。

3.1 nvcc fatal

环境配置时出现这种错误：Unsupported gpu architecture 'compute_86'

解决方法

在命令行执行以下命令更改环境配置

export TORCH_CUDA_ARCH_LIST="8.0"

3.2 Spconv库出现问题

AttributeError: module 'spconv' has no attribute 'SparseModule'

spconv版本更迭导致的Bug

解决方法

修改pcdet/models/backbones_3d/spconv_backbone.py

# from ...utils.spconv_utils import replace_feature, spconv  # 注释掉修改为 
from ...utils.spconv_utils import replace_feature import spconv.pytorch as spconv  

如果又报错

No module named 'spconv.core_cc.csrc.sparse.all.ops1d'

则按以下步骤，替换spconv版本：

pip list | grep spconv  # 查看版本 
pip uninstall spconv  
pip install spconv-cu113