树莓派利用Dronekit读取PIX飞控

DroneKit-Python是一个用于控制无人机的Python库。DroneKit提供了用于控制无人机的API，其代码独立于飞控，单独运行在机载电脑（Companion Computer）或其他设备之上，通过串口或无线的方式经MAVLink协议与飞控板通信。

除了DroneKit-Python以外，还有DroneKit-Android以及DroneKit-Cloud的API供不同的开发者使用。

需要准备：

• 树莓派3B（闪迪16G_A1内存）
• PIX 2.4.8
• 杜邦线&PIX专用连接线
• 键盘&鼠标
• 优质的网络（最好能上外网）

安装镜像：

下载 Ubuntu Mate 建议安装16.04 (因为后面后面 可能要装ros)

下载链接 （可能找不到老版本，注意下载armhf版本）

https://ubuntu-mate.org/download/

 

 

 

 

 

 

利用Balena Etcher写入镜像

首先保证TF卡只有一个分区，并且已经备份了数据（先选择镜像，在选择TF卡，最后按flash，开始烧写）

 

 

 

然后先插入内存卡，键盘鼠标，显示线，最后在插电

启动Ubuntu mate

选择语言

 

 

 设定好名字和姓名

 最重要的一点：（这里不要等，直接取消）

 

 

 

树莓派的相关准备：

1.连接好wifi确保有网络可以使用

2.树莓派换源，更新应用（并且安装vim）先打开 终端 这个软件，先利用 sudo apt-get install vim 安装vim 后在使用vim改变软件源

3.安装相应的扩展包

先安装python的东西

sudo apt-get install python-pip python-dev

在安装编译需要的东西，要不然不能arm交叉编译

sudo apt-get install libxml2-dev libxslt1-dev zlib1g-dev python-py

4.安装安装dronekit （大约要30分钟）

sudo pip install dronekit

这是安装好的样子

 

现在还不能通信，需要打开树莓派的端口

sudo raspi-config

选择 interfacing options 一栏（一般在第三栏目）

 

在选择Serial这个选项

 

 

 

 

 然后先 no 在 yes

然后最后保存 esc推出

然后重启！重启！

然后我们开始设置飞控部分

 飞控设置：

MP地面站的话就在配置调试->全部参数树->搜索serial2->baud改成921，PROTOCOL=2（这里我看其他帖子写改成1，但我看官方是改成2，都尝试了一下我这里是2）->写入参数->重启飞控即可

 

 

如果用QGC的话，在载具设置->参数->搜索serial2->设置baud=921600，protocol=MAVLINK2->保存重启飞控即可

 

 

 制作数据线（TX插RX   RX插TX）

 

 

 

 

 

 

 注意：飞控的tx连接rx，rx连接tx 我们这里连接的pix是uart2接口

测试通信

cd
touch connect.py
sudo vim connet.py

编写程序

from dronekit import connect
vehicle = connect('/dev/serial0', wait_ready=True, baud=921600)
print "Autopilot Firmware version: %s" % vehicle.version

运行程序

python connect.py

如果成功编译，便会有以下的显示

 

 那么你就成功了！ ohhhhhhhh