MicroPython TPYBoard v102 无线红外遥控舵机(基于红外解/编码模块)
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红外解码/编码模块介绍
模块上搭载了红外接收头、红外发射器以及编码芯片。主要功能：
1、具备红外发射功能。
2、具备红外编码功能。
3、带红外发射头扩展接口。
4、具备串口通信功能，通信电平为TTL。
5、可控制红外格式设备，包括电视机、电风扇等电子电器设备。
6、支持编码芯片
7、可作为红外无线数据通信、数据传输、红外控制等功能
该模块使用方法非常简单，只需要掌握基本的单片机TTL串口通信知识即可。将模块与开发板进行串口连接，通过串口发送指定的指令进行控制模块发射；通过串口接收方式进行红外解码操作，获取遥控编码信息。
解码
解码时不需要发送任何指令，只需要拿起遥控对准模块的接收头按下某一个键，这时模块的串口就会输出该键的红外编码值给开发板，开发板只要从串口里读取到数据，进行分析就会得出按下的是哪一个键。
编码(发射)
编码时需要根据一定格式发送指令，通过串口发送5个字节的指令，就可以将对应编码的红外信号发送出去。利用这红外的收发功能，我们可以做红外数据传输和控制，使用2个就可以完成收发操作了。
红外解码/编码模块相关资料 下载
本次教程仅来学习解码功能。开发板写个串口读取的程序，先来看下遥控器按下之后，我们到底能接收到什么样的数据。这里，我们选取开发板UART3（TX-Y9,RX-Y10）。
接线图
| TPYBoard v102 | 红外解/编码模块 |
| VIN | 5V |
| Y10 | TXD |
| Y9 | RXD |
| GND | GND |
from pyb import UART uart = UART(3,9600,timeout=50) while True: if uart.any() > 0: print(uart.read())
程序保存后运行，打开PuTTY工具，按下遥控器左上角的第一个键CH-。
PuTTY打印：
b'\x00\xffE'
micropython进行串口读取时，返回的是bytes类型，是一种不可变序列，跟字符串类似。返回了3个字节的内容，多按几个键你就会发现，前面2个字节是用户码固定不变，也就是说我们只要判断第3个字节就可以找到对应的键。bytes中可以直接通过索引来获取元素，也支持负数的索引。比如-1，就是从右向左数的第一个，依次类推。这里需要注意一点，获取某个元素时，他返回的是对应的十进制的数值。
例如：
>>> b = b'\x00\xffE' >>> b[1] 255 >>> b[-1] 69
咦？最后一个元素E为什么是69呢？这是因为在bytes保存的就是原始的字节（二进制格式）数据，它会将一些16进制的值转换为对应的ascii字符。ascii中大写的E对应的十进制就是69。如果你用电脑接红外解编码模块的话，串口调试助手里打印的就应该是 00 FF 45。
根据上面的经验，总结了键值对应关系表，大家可以直接拿到程序中用。
接下来，结合舵机做个实例。用遥控器上的|<<快进键和快退键>>|，控制舵机进行正反方向的转动。micropython中Servo类使用参考 点击查看
| TPYBoard v102 | 舵机 |
| VIN | 电源正极（红色线） |
| X1 |
信号线（橙色线） |
| GND | 电源负极（棕色线） |
首先，将舵机通过程序设置到0角度的状态，安上个小翅子方便查看转动效果。
from pyb import Servo #舵机信号线接X1，可以创建4个Servo，分别是1~4，对应的引脚是X1~X4 s1 = Servo(1) #调整舵机转动到0角度的位置 s1.angle(0)
程序增加上对按键的判断，每按一次转动15度，整体代码如下。
from pyb import UART,Servo #舵机信号线接X1，可以创建4个Servo，分别是1~4，对应的引脚是X1~X4 s1 = Servo(1) #调整舵机转动到0角度的位置 s1.angle(0) uart = UART(3,9600,timeout=10) def setServoTurn(flag): turn_angle = s1.angle() if flag: #逆时针 值递增 最大值90度 turn_angle += 15 #每按一次转15度 if turn_angle <= 90: s1.angle(turn_angle) else: #顺时针 值递减 最小值-90度 turn_angle -= 15 if turn_angle >= -90: s1.angle(turn_angle) while True: if uart.any() > 0: val = uart.read()[-1] if val == 68: setServoTurn(True) elif val == 64: setServoTurn(False)
