【iCore4 双核心板_uC/OS-II】例程九：消息队列

一、实验说明：

　　前面介绍通过信息传递可以进行任务间的交流，信息也可以直接发送给一个任务，在uC/OS-II中每一个任务在它们内部都有一个消息队列，也即任务消息队列，用户可以直接给一个任务发送消息，不需要额外的消息队列，这样不公优化了代码，而且比用一个单独的外部消息队列更有效率。任务消息队列建立在每一个任务的内部，如下图。

 

二、实验截图：

三、源代码下载链接：

链接：https://pan.baidu.com/s/1ggDoXYr 密码：lm3y

四、核心代码：

/*
 * Name                : main
 * Description         : ---
 * Author              : liu.
 *
 * History
 * --------------------
 * Rev                 : 0.00
 * Date                : 07/12/2017
 * 
 * create.
 * --------------------
 */
/*实验现象：
  打开串口工具putty.exe,终端显示当前消息队列大小，按下ARM.KEY按键，
  显示消息队列大小和消息。
  */
int main(void)
{
    system_clock.initialize();                               //系统时钟初始化
    led.initialize();                                        //LED初始化
    usart6.initialize(115200);                               //串口初始化
    key.initialize();

    usart6.printf("\x0c");                                   //清屏    
    usart6.printf("\033[1;32;40m");                          //设置字体终端为绿色
    usart6.printf("\r\n Hello, I am iCore4!\r\n\r\n");
    LED_RED_ON;

    OSInit(); 

    //UCOS初始化
    OSTaskCreate(start_task,                                 //创建开始任务
            (void*)0,                                   //任务参数
            (OS_STK*)&START_TASK_STK[START_STK_SIZE-1], //任务堆栈
            START_TASK_PRIO);                           //任务优先级
    OSStart();                                               //开启UCOS    
}

/*
 * Name                : start_task
 * Description         : ---
 * Author              : liu.
 *
 * History
 * --------------------
 * Rev                 : 0.00
 * Date                : 07/12/2017
 * 
 * create.
 * --------------------
 */
void start_task(void *pdata)
{
    OS_CPU_SR cpu_sr;

    TaskQ = OSQCreate(&msg[0], 10);//创建消息队列

    OSStatInit();//初始化统计任务

    OS_ENTER_CRITICAL();//关中断

    OSTaskCreate(AppTask1_task,(void*)0,(OS_STK*)&AppTask1_TASK_STK[AppTask1_STK_SIZE-1],AppTask1_TASK_PRIO);//创建AppTask1任务
    OSTaskCreate(AppTask2_task,(void*)0,(OS_STK*)&AppTask2_TASK_STK[AppTask2_STK_SIZE-1],AppTask2_TASK_PRIO);//创建AppTask2任务
    OSTaskSuspend(OS_PRIO_SELF);//挂起start_task任务

    OS_EXIT_CRITICAL();//开中断
}

/*
 * Name                : AppTask1_task
 * Description         : ---
 * Author              : liu.
 *
 * History
 * --------------------
 * Rev                 : 0.00
 * Date                : 07/12/2017
 * 
 * create.
 * --------------------
 */
void AppTask1_task(void *pdata)
{
    u8 err;
    int i = 0;
    INT8U buf[2];

    while(1){
        i++;
        buf[0] = i;
        buf[1] = i + 1;
        if(ARM_KEY_STATE == KEY_DOWN){           //按键按下
            err = OSQPost(TaskQ, (void *)&buf[0]);//发送消息队列
            switch(err){ 
                case OS_ERR_NONE: 
                    break; 
                case OS_ERR_Q_FULL: 
                    break; 
            }
        }
        OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500);                 //延时500ms        
    }
}
/*
 * Name                : AppTask2_task
 * Description         : ---
 * Author              : liu.
 *
 * History
 * --------------------
 * Rev                 : 0.00
 * Date                : 07/12/2017
 * 
 * create.
 * --------------------
 */
void AppTask2_task(void *pdata)
{
    u8 err;
    INT8U *s;

    while(1){
        usart6.printf("The queue size : %d\r\n",((OS_Q*)(TaskQ->OSEventPtr))->OSQEntries);//消息队列当前的大小
        s = OSQPend(TaskQ, 100, &err);                                                    //请求消息队列
        if(err == OS_ERR_NONE){ 
            usart6.printf("maseege[0] = %d\r\n",s[0]);
            usart6.printf("maseege[1] = %d\r\n",s[1]);
        } 
        OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500);                                                         //延时500ms        
    }
}

iCore4链接：