2、ch3中可视化软件pangolin的安装
1、下载地址：gaoxiang12/slambook (github.com)
整个都下载下来，放到和虚拟机交互的文件夹地址。
2、安装依赖项（在终端进行安装）
参考：(6条消息) 视觉SLAM十四讲第二版踩坑总结_slender-的博客-CSDN博客_视觉slam十四讲第二版和第一版区别
# opencv的依赖项
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-dev
# Pangolin依赖项
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev
sudo apt-get install libdc1394-22-dev libraw1394-dev
sudo apt-get install libjpeg-dev libpng12-dev libtiff5-dev libopenexr-dev
3、首先进行解压
1 tar -zxvf Pangolin.tar.gz
4、解压后进入下面这个界面进入终端操作
1 mkdir build
2 cd build
3 cmake ..
4 make
5 sudo make install
上面5步都需要，第五步不要忘记！
5、安装后使用ch3可视化的例子查看是否安装正确
1 mkdir build
2 cd build
3 cmake ..
4 make
然后运行生成的二进制文件，如果显示下面的图就说明安装好了，但是我当时报错了...报错信息如下
./visualizeGeometry
# 错误信息
terminate called after throwing an instance of std::runtime_error what(): Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options
tips!鼠标左键控制平移，右键控制旋转，滚轮控制放大缩小。
6、解决错误
看到了大佬和我一样：(6条消息) 第3讲 三维空间刚体运动_zdb呀的博客-CSDN博客
6.1、终端进行安装
sudo apt-get install mesa-utils
6.2、修改代码
6.3、完成上面两步后重新进行步骤四和步骤五。Over!
