OpenGL与CUDA内存交互

cudaGraphicsGLRegisterImage | cudaGraphicsMapResources | cudaGraphicsSubResourceGetMappedArray | cudaMemcpy2DToArray | cudaGraphicsUnmapResources

OpenGL和Direct3D中的一些资源可以映射到CUDA的地址空间
CUDA能够读取OpenGL或Direct3D编写的数据，或者使CUDA能够编写数据供OpenGL或Direct3D使用。
在使用OpenGL互操作和Direct3D互操作功能映射资源之前，必须将资源注册到CUDA 。

这些函数返回一个指向类型为 struct cudaGraphicsResource 的CUDA图形资源的指针。
注册资源是潜在的高开销，因此通常每个资源只调用一次。
使用cudaGraphicsUnRegierResource()注销CUDA图形资源。
每个打算使用该资源的CUDA上下文都需要单独注册。
一旦将资源注册到CUDA，就可以使用cudaGraphicsMapResources()和cudaGraphicsUnmapResources()将其映射和取消映射的必要次数。
可以调用cudaGraphicsResourceSetMapFlag()来指定使用提示(只写、只读)，CUDA驱动程序可以使用这些提示来优化资源管理。
在映射资源时，通过OpenGL、Direct3D或其他CUDA上下文访问资源会产生未定义的结果。OpenGL互操作和Direct3D互操作给出了每个图形API和一些代码示例的具体说明。

OpenGL与CUDA互操作可以分成两种，一种是OpenGL将Buffer对象注册到CUDA中去，供CUDA读写操作，然后再在OpenGL中使用。一般这种情况下注册的是VBO和PBO，VBO一般用于存储顶点坐标、索引等数据；PBO则一般用于存储图像数据，因此称作Pixel Buffer Object。另一种是OpenGL将Texture对象注册到CUDA中去，经CUDA处理后得到纹理内容，然后在OpenGL中渲染出来。不过不管是哪一种互操作类型，其操作流程是一致的：

在OpenGL里面初始化Buffer Object
在CUDA中注册OpenGL中的Buffer Object
CUDA锁定资源，获取操作资源的指针，在CUDA核函数中进行处理
CUDA释放资源，在OpenGL中使用Buffer Object

cudaGraphicsGLRegisterImage 注册资源

cudaGraphicsGLRegisterImage

// 注册 OpenGL 纹理或渲染缓冲区对象。
__host__cudaError_t cudaGraphicsGLRegisterImage ( cudaGraphicsResource** resource, GLuint image, GLenum target, unsigned int  flags )
// 调用方式
checkCudaErrors(cudaGraphicsGLRegisterImage(&m_cudaRes[0], m_personTexture[0], GL_TEXTURE_2D, cudaGraphicsRegisterFlagsNone));

指向返回对象句柄的指针

image

要注册的纹理或渲染缓冲区对象的名称

target

识别图像指定的对象类型

flags

注册标志

return
cudaSuccess，cudaErrorInvalidDevice，cudaErrorInvalidValue，cudaErrorInvalidResourceHandle，cudaErrorUnknown

描述
注册由图像指定的纹理或渲染缓冲区对象以供 CUDA 访问。注册对象的句柄作为资源返回。

target必须与对象的类型匹配，并且必须是 GL_TEXTURE_2D、GL_TEXTURE_RECTANGLE、GL_TEXTURE_CUBE_MAP、GL_TEXTURE_3D、GL_TEXTURE_2D_ARRAY 或 GL_RENDERBUFFER 之一。

寄存器标志标志指定预期用途，如下所示：

cudaGraphicsRegisterFlagsNone：不指定有关如何使用此资源的提示。因此，假定该资源将由 CUDA 读取和写入。这是默认值。

cudaGraphicsRegisterFlagsReadOnly：指定 CUDA 不会写入此资源。

cudaGraphicsRegisterFlagsWriteDiscard：指定 CUDA 不会从该资源中读取，而是会覆盖该资源的全部内容，因此不会保留之前存储在该资源中的任何数据。

cudaGraphicsRegisterFlagsSurfaceLoadStore：指定 CUDA 将此资源绑定到表面引用。

cudaGraphicsRegisterFlagsTextureGather：指定 CUDA 将对此资源执行纹理收集操作。

支持以下图像格式。为简洁起见，该列表是缩写的。例如，{GL_R, GL_RG} X {8, 16} 将扩展为以下 4 种格式 {GL_R8, GL_R16, GL_RG8, GL_RG16} ：

GL_RED、GL_RG、GL_RGBA、GL_LUMINANCE、GL_ALPHA、GL_LUMINANCE_ALPHA、GL_INTENSITY

{GL_R, GL_RG, GL_RGBA} X {8, 16, 16F, 32F, 8UI, 16UI, 32UI, 8I, 16I, 32I}

{GL_LUMINANCE, GL_ALPHA, GL_LUMINANCE_ALPHA, GL_INTENSITY} X {8, 16, 16F_ARB, 32F_ARB, 8UI_EXT, 16UI_EXT, 32UI_EXT, 8I_EXT, 16I_EXT, 32I_EXT}

当前不允许使用以下图像类：

带边框的纹理

多重采样渲染缓冲区

笔记：
请注意，此函数还可能从以前的异步启动返回错误代码。

cudaGraphicsMapResources 映射资源

// 映射图形资源以供 CUDA 访问。
__host__cudaError_t cudaGraphicsMapResources ( int  count, cudaGraphicsResource_t* resources, cudaStream_t stream = 0 )
// 调用方式
checkCudaErrors(cudaGraphicsMapResources(2, m_cudaRes, 0)); // 为提高效率，一次map 2个资源

cudaGraphicsMapResources

count：- 要映射的资源数量
resources：- 为 CUDA 映射资源
stream：- 同步流

描述：
映射资源中的count个图形资源以供CUDA 访问。
CUDA 可以访问resources中的资源，直到它们被取消映射。注册resources的图形 API 在由 CUDA 映射时不应访问任何资源。如果应用程序这样做，则结果是未定义的。
此函数提供同步保证，即在cudaGraphicsMapResources()之前发出的任何图形调用将在流中发出的任何后续 CUDA 工作开始之前完成。
如果资源包含任何重复条目，则返回 cudaErrorInvalidResourceHandle。如果当前映射任何资源以供 CUDA 访问，则返回 cudaErrorUnknown。

cudaGraphicsSubResourceGetMappedArray

// 获取一个cuda数组，通过该数组访问映射的图形资源的子资源。
__host__cudaError_t cudaGraphicsSubResourceGetMappedArray ( cudaArray_t* array, cudaGraphicsResource_t resource, unsigned int  arrayIndex, unsigned int  mipLevel )
// 调用方式
checkCudaErrors(cudaGraphicsSubResourceGetMappedArray(&m_pCudatextPtr, m_cudaRes[0], 0, 0));

cudaMemcpy2DToArray


cudaError_t cudaMemcpy2DToArray	(	struct cudaArray * 	dst,
size_t 	wOffset,
size_t 	hOffset,
const void * 	src,
size_t 	spitch,
size_t 	width,
size_t 	height,
enum cudaMemcpyKind 	kind	 
)	
// 调用方式
checkCudaErrors(cudaMemcpy2DToArray(m_pCudatextPtr, 0, 0, (void*)m_pdRgba, 
                                        m_renderWidth * 4 * sizeof(uchar), 
                                        m_renderWidth * 4 * sizeof(uchar), m_renderHeight, 
                                        cudaMemcpyDeviceToDevice));

从 src 指向的内存区域复制一个矩阵（每行宽度字节的高度行）到从左上角开始的 CUDA 数组 dst (wOffset, hOffset)，其中 kind 是 cudaMemcpyHostToHost、cudaMemcpyHostToDevice、cudaMemcpyDeviceToHost 或 cudaMemcpyDeviceToDevice 之一，以及指定复制的方向。 spitch 是 src 指向的二维数组在内存中的宽度（以字节为单位），包括添加到每行末尾的任何填充。 wOffset + width 不得超过 CUDA 数组 dst 的宽度。宽度不得超过间距。如果 spitch 超过允许的最大值，cudaMemcpy2DToArray() 将返回错误。
Parameters:

dst - Destination memory address
wOffset - Destination starting X offset
hOffset - Destination starting Y offset
src - Source memory address
spitch - Pitch of source memory
width - Width of matrix transfer (columns in bytes)
height - Height of matrix transfer (rows)
kind - Type of transfer

cudaGraphicsUnmapResources

// 取消映射图形资源。
__host__cudaError_t cudaGraphicsUnmapResources ( int  count, cudaGraphicsResource_t* resources, cudaStream_t stream = 0 )
// 调用方式
checkCudaErrors(cudaGraphicsUnmapResources(2, m_cudaRes, 0));

参数
count

取消映射的资源数量
resources
取消映射的资源
stream
同步流

描述
取消映射资源中的计数图形资源。

一旦未映射，资源中的资源可能无法被 CUDA 访问，直到它们再次被映射。

此函数提供同步保证，即在cudaGraphicsUnmapResources()之前在流中发布的任何 CUDA 工作将在任何后续发布的图形工作开始之前完成。

如果资源包含任何重复条目，则返回 cudaErrorInvalidResourceHandle。如果当前没有映射任何资源以供 CUDA 访问，则返回 cudaErrorUnknown。

调用参考

void InitCudaGLFbo(void) {
 	// cuda 注册 gl 的纹理
	checkCudaErrors(cudaGraphicsGLRegisterImage(&m_cudaRes[0], m_personTexture[0], GL_TEXTURE_2D, cudaGraphicsRegisterFlagsNone));
	checkCudaErrors(cudaGraphicsGLRegisterImage(&m_cudaRes[1], m_personTexture[1], GL_TEXTURE_2D, cudaGraphicsRegisterFlagsNone));
    AllocCudaGlMem();
}


void BindTextureFromCuda(cReconstruction::Ptr p_reconstruction) {
    checkCudaErrors(cudaGraphicsMapResources(2, m_cudaRes, 0)); // 为提高效率，一次map 2个资源
    // color 得到的结果是3通道的，先转为4通道再拷贝到纹理
    // 在CUDA中锁定资源，获得操作Texture的指针，这里是CudaArray*类型
    checkCudaErrors(cudaGraphicsSubResourceGetMappedArray(&m_pCudatextPtr, m_cudaRes[0], 0, 0));
    p_reconstruction->GetRGBAToGPU(m_pdRgba);
    // 数据拷贝至CudaArray。这里因为得到的是CudaArray，处理时不方便操作，于是先在设备内存中
    // 分配缓冲区处理，处理完后再把结果存到CudaArray中，仅仅是GPU内存中的操作。
    checkCudaErrors(cudaMemcpy2DToArray(m_pCudatextPtr, 0, 0, (void*)m_pdRgba, 
                                        m_renderWidth * 4 * sizeof(uchar), 
                                        m_renderWidth * 4 * sizeof(uchar), m_renderHeight, 
                                        cudaMemcpyDeviceToDevice));
    // depth
    checkCudaErrors(cudaGraphicsSubResourceGetMappedArray(&m_pCudatextPtr, m_cudaRes[1], 0, 0));
    //ChronoGraphs::start("GetDepthRGBAToGPU", TIMER_DEBUG_INFO);
    // p_reconstruction->GetDepthRGBAToGPU(pd_depth_rgba);
    //ChronoGraphs::during("GetDepthRGBAToGPU", TIMER_DEBUG_INFO);
   	p_reconstruction->GetDepthRGBAToGPU(m_pdDepthRgba);
    checkCudaErrors(cudaMemcpy2DToArray(m_pCudatextPtr, 0, 0, (void*)m_pdDepthRgba, 
                                m_renderWidth * 4 * sizeof(uchar), 
                                m_renderWidth * 4 * sizeof(uchar), m_renderHeight, 
                                cudaMemcpyDeviceToDevice));
    checkCudaErrors(cudaDeviceSynchronize());
  // 处理完后即解除资源锁定，OpenGL可以利用得到的Texture对象进行纹理贴图操作了。

    checkCudaErrors(cudaGraphicsUnmapResources(2, m_cudaRes, 0));
}

posted @ 2022-10-10 11:41 小小灰迪阅读(802) 评论(0) 编辑收藏举报

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