整个模型的作用,就是将单个摄像头2维的信息先 lift 到3维,然后再将多个摄像头3维的信息进行splat(拼接)。然后再去对历史轨迹进行shoot,预测主车未来的行驶轨迹。从二维转到三维需要满足一下三个性质:1. 转换完之后障碍物的性质是不会改变的;2. 和camera的顺序无关;3. 和camera所处位置无关。
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