摘要： 1. Fisher Information Matrix 和 Hessian of Log Likelihood "这个博客" 根据Fisher Information的定义，非常清晰地证明了为什么Fisher Information Matrix和负的Hessian of log likeliho 阅读全文

摘要： 把自己之前在泡泡机器人上发表的IMU预积分公式推导转到这里。 由于最原始的文档是用word编辑的，转成markdown太麻烦，就还是贴链接吧。。 又由于泡泡机器人没有web页面，这里只贴一下搜狐转载泡泡的链接吧。。。 "【泡泡机器人原创专栏】IMU预积分总结与公式推导（一）" "【泡泡机器人原创专栏 阅读全文

摘要： （转载请注明出处） 下面来讨论使用IMU预积分框架的VIO/VISLAM，在进行优化求解时，其增量方程的结构。 不失一般性，我们不区分相机状态和IMU状态（暂时不考虑优化IMU CAM外参。可以认为预积分是将IMU数据进行坐标转换后在相机系下进行的；或者认为对地图点的观测经坐标系转换后表达在载体系下 阅读全文

摘要： （转载请注明出处） 这一篇打算分析一下一般情况下，针对多源传感器融合的的非线性最小二乘优化，其增量方程的结构。 假设描述利用M个传感器信息进行融合的优化问题如下：$$ \tag{1} \label{1} \begin{array}{l} \min \mathop {\arg }\limits_{\b 阅读全文

摘要： （转载请注明出处） 这几篇笔记打算对Bundle Adjustment问题的数学描述进行深入探讨。主要是对利用非线性最小二乘（Gauss Newton法和Levenberg Marquardt法等）对该问题进行迭代求解时，其增量方程的形式进行剖析，分析稀疏BA的由来。 对BA问题采用由特殊（典型视觉 阅读全文