AMBA总线（1）—— APB协议
APB是最简单的AMBA总线了，功耗很低，它多用于低速外围设备和访问寄存器。相比AHB和AXI，有几个很不一样的点：
- 最快只能背靠背（back to back）传输，至少2个周期传输一个数据，PSEL起来然后PENABLE起来。
- 背靠背传输，即连续传输，这笔传输传完，紧挨着下一个Cycle就可以开始下一笔传输。
- 不能Pipeline传输、Burst传输、Outstanding传输，数据有效时，其地址必然是当前数据的对应地址。
- pipeline传输，即流水式传输，指当前传输的结束Cycle可以是下一笔传输的起始Cycle，起到无缝衔接。
- burst传输，即只需指定起始地址和突发长度，即可自动对后面连续地址进行操作，无需提供连续地址。
- outstanding传输，即不需要等待读写数据完成，即可继续提供下一笔传输的命令和地址，提高传输效率。
- 不能读写同时传输，因为其读写地址是共用的。（AHB也不能读写同时传输）
- 不能仲裁，因为是单主多从协议。典型的APB协议包括唯一的APB桥作为Master，而所有的APB模块都是APB slave。
1 前言
1.2 APB 版本
1998年发布的 APB Specification Rev E 现已过时，并被以下三个修订版所取代：
- AMBA2 APB Specification（即所谓APB2）
- AMBA3 APB Protocol Specification v1.0（即所谓APB3）
- AMBA APB Protocol Specification v2.0/Issue C（即所谓APB4）
- AMBA APB Protocol Specification Issue D/E（即所谓APB5）
1.2.1 AMBA2 APB Specification（APB2）
AMBA2 APB 规范详见AMBA2 APB Specification Rev2(ARM IHI 0011A)。
该规范定义了接口信号、基本的读写传输以及APB的两个组件APB bridge和APB slave。
规范的这个版本被称为APB2。
1.2.2 AMBA3 APB Protocol Specification v1.0（APB3）
AMBA3 APB Protocol Specification v1.0定义了以下附加功能：
- 等待状态。参见Transfers。
- 错误报告。参见Error response。
以下接口信号支持此功能：
- PREADY 准备就绪的信号，表示APB传输完成。
- PSLVERR 传输失败的错误信号。
规范的这个版本被称为APB3。
1.2.3 AMBA APB Protocol Specification v2.0（Issue C, APB4）
AMBA APB Protocol Specification v2.0定义了以下附加功能：
- 事务的保护。参见Protection unit support。
- 稀疏数据传输。参见Write strobes。
以下接口信号支持此功能：
- PPROT 一种保护信号，用于支持非安全事务和安全事务。
- PSTRB 一种写掩码信号，用于在写数据总线上实现稀疏数据传输。
规范的这个版本被称为APB4。
1.2.4 AMBA APB Specification (Issue D/E, APB5）
AMBA APB Protocol Specification issue D/E 定义了以下附加功能：
- PWAKEUP 信号。
- User 信号。
- Parity protection and check 信号。
- Reaml Management Extension (RME) 支持。(issue E)
规范的这个版本被称为APB5。
2 APB信号
2.1 数据总线
- APB协议有两个独立的数据总线，一个用于读取数据，一个用于写入数据。
- 总线可以达到32位宽。
- 由于总线没有各自的握手信号，因此数据传输不可能同时发生在两个总线上。
3 APB传输
3.1 写传输
介绍写传输的几种类型：
- 没有等待状态。
- 具有等待状态。
3.1.1 没有等待状态
图3-1表示没有等待传输的基本写传输。
T1时，写传输开始于地址PADDR、写数据PWDATA、写信号PWRITE、选择信号PSEL，寄存在PCLK上升沿。这称为写传输的起始阶段。
T2时，使能信号PENABLE和准备信号PREADY寄存在PCLK上升沿。
当断言时，PENABLE表示传输的访问阶段的开始。
当断言时，PREADY表示Slave可以在PCLK的下一个上升边完成传输。
地址PADDR、写数据PWDATA和控制信号都保持有效，直到传输在访问阶段的T3完成结束。
使能信号PENABLE在传输结束时被撤销。
选择信号PSEL也被去断言，除非在此传输之后立即有另一个传输到同一Slave。
下图给出了burst写的例子：
3.1.2 具有等待状态
图3-2在显示了如何在访问阶段使用PREADY信号扩展传输。当PENABLE为高，而Slave驱动PREADY为低时扩展传输。其他信号保持不变，而PREADY保持低。
当PENABLE为低时，PREADY可以取任何值。这确保了具有固定两个周期访问的外围设备可以让PREADY tie1。
—— 注意 ————
建议地址和写信号在传输后不要立即改变，而是保持稳定，直到发生另一次访问。这能降低功耗。
3.2 写掩码
写掩码信号PSTRB在写数据总线上实现稀疏数据传输。
每个写掩码信号对应于写数据总线的一个字节。当断言为高时，写掩码指示写数据总线的相应字节通道包含有效信息。写数据总线的每8位都有一个写掩码，因此PSTRB[n]对应于PWDATA[(8n +7):(8n)]。
在32位数据总线上，这种关系如图3-3所示。
——注意——
读传输时，Master必须驱动PSTRB的所有位为低。
3.3 读传输
本节介绍两种类型的读传输：
- 没有等待状态。
- 具有等待状态。
3.3.1 没有等待状态
如图3-4所示。地址、写、选择和使能信号的时序和前文<写传输>中描述的一样。
Slave必须在读传输结束之前提供数据。
下图给出了burst读的例子。
3.3.2 具有等待状态
图3-5显示了PREADY信号如何扩展传输。如果PREADY在访问阶段被驱动为低，则传输将被扩展。
该协议确保其他信号在额外的周期内保持不变。
图3-5显示了使用PREADY信号添加两个周期。然而，你可以添加从0开始的任何数量的额外周期。
3.4 错误响应
可以使用PSLVERR指示APB传输上的错误条件。读和写事务都可能发生错误。
当PSEL、PENABLE和PREADY均为高时，PSLVERR仅在APB传输的最后一个周期中被认为有效。
建议（但非强制）在当PSEL、PENABLE或PREADY中的任何一个为低时，即未进行采样时驱动PSLVERR为低。
接收到错误事务可能（也可能没有）改变了Slave的状态，这是特定于外围设备的，两者都是可以接受的。当写事务收到一个错误时，这并不意味着外围设备中的寄存器没有更新。接收到错误读事务可能返回无效数据，但没有要求Slave要驱动data总线为全0。
APB外设不需要支持PSLVERR引脚，现有的和新的APB外围设计都是如此。如果外设没有这个引脚，那么Slave的合适输入为Tie 0。
3.4.1 写传输
图3-6给出了一个写传输失败并报错的例子。
3.4.2 读传输
读传输也可以在错误响应后完成，这表明没有有效的读数据可用。
如图3-7所示，读传输完成后出现错误响应。
3.4.3 PSLAVERR映射
当桥接时：
从AXI到APB，PSLVERR被映射回RRESP/BRESP =SLVERR。这是通过将PSLVERR映射到用于读取的AXI信号的RRESP[1]（对于读）和BRESP[1]（对于写）来实现的。
从AHB到APB，PSLVERR被映射回HRESP = ERROR（对于读和写）。这是通过将PSLVERR映射到AHB信号的HRESP[0]来实现的。
3.5 保护单元的支持
为了支持复杂的系统设计，通常需要系统中的互连和其他设备提供防止非法交易的保护。对于APB接口，这种保护由PPROT[2:0]信号提供。
访问保护的三个级别是：
（1）Normal 或Privileged，PPROT[0]
- 0表示正常访问
- 1表示特权访问。
这被一些Master用来表示它们的处理模式。Privileged处理模式通常在系统中具有更高级别的访问权限。
（2）Secure或non-Secure，PPROT[1]
- 0表示安全访问
- 1表示非安全访问。
这用于需要在处理模式之间进行更大程度区分的系统。
—— 注意 ————
这个位的配置是这样的：当它为1时，事务被认为是非安全的；当它为0时，事务被认为是安全的。
（3）Data or Instruction，PPROT[2]
- 0表示数据访问
- 1表示指令访问。
该位表示该事务是数据访问还是指令访问。
—— 注意 ————
此指示只是作为提示，并非在所有情况下都是准确的。例如里面事务包含指令和数据项的混合。默认情况下，建议将访问标记为数据访问，除非明确知道它是指令访问。
—— 注意 ————
PPROT的主要用途是作为安全或非安全事务的标识符。
使用PPROT[0]和PPROT[2]标识符的不同解释是可以接受的。
4 APB运行阶段
4.1 运行阶段
图4-1表示APB的运行活动。
状态机通过以下状态运行：
（1）IDLE
这是APB的默认状态。
（2）SETUP
当需要传输时，总线进入SETUP状态，在该状态下，将断言适当的选择信号PSELx。总线只在一个时钟周期内保持SETUP状态，并且总是移动到时钟的下一个上升沿的ACCESS状态。
（3）ACCESS
使能信号PENABLE在ACCESS状态下被断言。地址、写、选择、写数据信号必须在从SETUP状态转换到ACCESS状态的过程中保持稳定。
从ACCESS状态的退出由Slave的PREADY信号控制：
- 如果PREADY被slave保持为低，那么外围总线仍然处于ACCESS状态。
- 如果PREADY被slave驱动为高，那么ACCESS状态将退出，如果不需要更多的传输，总线将返回IDLE状态。或者如果接下来发生另一个传输，总线直接移动到SETUP状态。
5 APB读写设计
随着时代的进步，SOC 设计中大多采用 AXI 总线进行数据的高速读写，而 APB 总线往往用于寄存器配置，下面设计一个模拟 APB 读写寄存器文件的设计。
整个逻辑框图如下所示：
各个模块的功能如下所示：
- apb_top_tb：testbench文件，用于模拟APB接口，提供必要的激励。
- apb_top：APB设计文件，内部包含APB时序转RAM读写时序，可以对寄存器文件 apb_rf.v 中进行读写操作。
- apb_rf：寄存器文件，本质是个RAM，用于存放寄存器，实际综合会成为一个真实的RAM。
5.1 apb_rf
SOC设计中包含大量的寄存器控制信号，例如某个功能开关不希望定死，于是就会外接寄存器进行控制。又或者希望实时读取某个模块的状态，于是外接到只读寄存器中，方便软件读取。
这里我们模拟三个寄存器，他们的功能如下所示：
1、寄存器 alarm
bit[0] : 为1时开启报警功能，为0时关闭报警功能。可读可写。
bit[15:0]：报警阈值，达到该阈值后才会报警。可读可写。
2、寄存器 run
bit[0]：为1时开始运行。可读可写。
bit[1]：为1时结束运行。可读可写。
3、寄存器 status
bit[4:0]：模块运行状态。只读这些寄存器要写在 ram 中必须要有一个单独模块，我们一般叫做 config 文件或者 register file。该文件会提供 ram 读写接口，还会根据寄存器实际内容，在接口上加入一些输入或输出信号。根据上面描述，我们可以制作如下的 apb_rf.v 文件。
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// *** 名称 : apb_rf.v
// *** 作者 : xianyu_FPGA
// *** 博客 : https://www.cnblogs.com/xianyuIC/
// *** 日期 : 2023年4月
// *** 描述 : 寄存器文件
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module apb_rf(
//========================< port >==========================================
//system --------------------------------------------
input pclk_i ,
input prst_n_i ,
//ram -----------------------------------------------
input ram_wr ,
input ram_rd ,
input [15:0] ram_addr ,
input [31:0] ram_wdata ,
output reg [31:0] ram_rdata ,
//---------------------------------------------------
//register output
output reg alarm_int ,
output reg [15:0] alarm_value ,
output reg run_start ,
output reg run_stop ,
//register input
input [ 4:0] status
);
//========================< signal >========================================
wire wr_alarm ;
wire wr_run ;
//==========================================================================
//== write enable
//==========================================================================
assign wr_alarm = ram_wr & (ram_addr == 16'h0);
assign wr_run = ram_wr & (ram_addr == 16'h4);
//==========================================================================
//== write data
//==========================================================================
always @(posedge pclk_i or negedge prst_n_i) begin
if(!prst_n_i) begin
alarm_int <= 1'b0;
alarm_value <= 16'h0;
end
else if(wr_alarm) begin
alarm_int <= ram_wdata[ 0];
alarm_value <= ram_wdata[16: 1];
end
end
always @(posedge pclk_i or negedge prst_n_i) begin
if(!prst_n_i) begin
run_start <= 1'b0;
run_stop <= 1'b0;
end
else if(wr_run) begin
run_start <= ram_wdata[0];
run_stop <= ram_wdata[1];
end
end
//==========================================================================
//== read data
//==========================================================================
always @(*) begin
if(ram_rd)
case(ram_addr)
//reg alarm
16'h0: begin
ram_rdata[ 0] = alarm_int;
ram_rdata[16: 1] = alarm_value;
end
//reg run
16'h4: begin
ram_rdata[0] = run_start;
ram_rdata[1] = run_stop;
end
//reg status
16'h8: begin
ram_rdata[4:0] = status;
end
default: ram_rdata[31:0] = 32'h0;
endcase
else
ram_rdata = 32'h0;
end
endmodule5.2 apb_top
APB 接口无法直接对 RAM 进行读写操作，因此需要一个 APB 转 RAM 的设计，这里建立一个 apb_top.v 文件，将 apb_rf.v 文件包起来，同时加入 APB 转 RAM 设计。可以看到这个 apb_top 接口完全就是 APB 接口了，可以看成是一个 APB Slave。
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// *** 名称 : apb_top.v
// *** 作者 : xianyu_FPGA
// *** 博客 : https://www.cnblogs.com/xianyuIC/
// *** 日期 : 2023年4月
// *** 描述 : APB读写RAM寄存器
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module apb_top(
//========================< port >==========================================
input pclk_i ,
input prst_n_i ,
//---------------------------------------------------
input [15:0] paddr_i ,
input pwrite_i ,
input psel_i ,
input penable_i ,
input [31:0] pwdata_i ,
output reg [31:0] prdata_o ,
output pready_o ,
output pslverr_o
);
//========================< signal >========================================
wire ram_wr ;
wire ram_rd ;
wire [15:0] ram_addr ;
wire [31:0] ram_wdata ;
wire [31:0] ram_rdata ;
//---------------------------------------------------
wire alarm_int ;
wire [15:0] alarm_value ;
wire run_start ;
wire run_stop ;
//wire [ 4:0] status ;
//==========================================================================
//== APB trans to RAM
//==========================================================================
assign ram_wdata = (psel_i & pwrite_i) ? pwdata_i : 32'h0;
assign ram_addr = psel_i ? paddr_i : 16'h0;
assign ram_wr = psel_i & pwrite_i & penable_i;
assign ram_rd = psel_i & (~pwrite_i) & (~penable_i);
always @(posedge pclk_i or negedge prst_n_i) begin
if(!prst_n_i)
prdata_o <= 32'h0;
else
prdata_o <= ram_rdata;
end
//==========================================================================
//== APB register
//==========================================================================
apb_rf u_apb_rf
(
.pclk_i (pclk_i ), //I
.prst_n_i (prst_n_i ), //I
//ram -------------------------------------------
.ram_wr (ram_wr ), //I
.ram_rd (ram_rd ), //I
.ram_addr (ram_addr ), //I
.ram_wdata (ram_wdata ), //I
.ram_rdata (ram_rdata ), //O
//register output -------------------------------
.alarm_int (alarm_int ), //O
.alarm_value (alarm_value ), //O
.run_start (run_start ), //O
.run_stop (run_stop ), //O
//register input --------------------------------
.status (5'd4 ) //I
);
endmodule5.3 apb_top_tb
最后是激励部分，由于 apb_top 模块可以看成是一个 APB slave 接口，那么这个 apb_top_tb 文件就可以看成是一个上游的 APB Master。我们根据 APB 时序，对上面的 3 个寄存器进行读写操作。
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// *** 名称 : apb_top_tb.v
// *** 作者 : xianyu_FPGA
// *** 博客 : https://www.cnblogs.com/xianyuIC/
// *** 日期 : 2023年4月
// *** 描述 : APB读写激励
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`timescale 1ns/1ps //时间精度
`define Clock 20 //时钟周期
module apb_top_tb;
//========================< signal >========================================
reg pclk_i ;
reg prst_n_i ;
//---------------------------------------------------
reg [15:0] paddr_i ;
reg pwrite_i ;
reg psel_i ;
reg penable_i ;
reg [31:0] pwdata_i ;
wire [31:0] prdata_o ;
wire pready_o ;
wire pslverr_o ;
//---------------------------------------------------
reg [31:0] rdata ;
//==========================================================================
//== instantiation
//==========================================================================
apb_top u_apb_top
(
.pclk_i (pclk_i ),
.prst_n_i (prst_n_i ),
//-----------------------------------------------
.paddr_i (paddr_i ),
.pwrite_i (pwrite_i ),
.psel_i (psel_i ),
.penable_i (penable_i ),
.pwdata_i (pwdata_i ),
.prdata_o (prdata_o ),
.pready_o (pready_o ),
.pslverr_o (pslverr_o )
);
//==========================================================================
//== clock and reset
//==========================================================================
initial begin
pclk_i = 1;
forever
#(`Clock/2) pclk_i = ~pclk_i;
end
initial begin
paddr_i = 0;
pwrite_i = 0;
psel_i = 0;
penable_i = 0;
pwdata_i = 0;
prst_n_i = 0;
repeat(10) @(negedge pclk_i);
prst_n_i = 1;
end
//==========================================================================
//== fsdb
//==========================================================================
/*
initial begin
$fsdbDumpfile("apb_tb.fsdb");
$fsdbDumpvars;
$fsdbDumpMDA;
end
*/
//==========================================================================
//== task: apb_wr apb_rd
//==========================================================================
task apb_wr;
input [15:0] addr;
input [31:0] data;
begin
@(posedge pclk_i)
paddr_i = addr;
pwrite_i = 1;
pwdata_i = data;
psel_i = 1;
penable_i = 0;
@(posedge pclk_i)
penable_i = 1;
@(posedge pclk_i)
pwrite_i = 0;
psel_i = 0;
penable_i = 0;
end
endtask
task apb_rd;
input [15:0] addr;
output[31:0] data;
begin
@(posedge pclk_i)
paddr_i = addr;
psel_i = 1;
penable_i = 0;
@(posedge pclk_i)
penable_i = 1;
@(posedge pclk_i)
psel_i = 0;
penable_i = 0;
data = prdata_o;
end
endtask
//==========================================================================
//== main test
//==========================================================================
initial begin
wait(prst_n_i);
$display("\nAPB test begin! @%t\n",$time);
repeat(10) @(negedge pclk_i);
apb_wr(16'h0000, 32'h31);
apb_wr(16'h0004, 32'h1);
apb_rd(16'h0008, rdata);
repeat(10) @(negedge pclk_i);
$display("\nAPB test end! @%t\n",$time);
$finish;
end
endmodule5.4 仿真结果
如果有 Verdi 可以用 VCS/IRUN 等编译工具对这些代码进行编译，生成 fsdb 文件给 Verdi 用。这里还是用以前的老办法，采用 Modelsim 进行仿真，结果如下所示：
从波形中可以看出，两次写和一次读符合 APB 数据手册。根据寄存器写入情况，apb_rf 模块中的相应信号也进行了变化。
参考资料：
[1] ARM官方数据手册：https://www.arm.com/architecture/system-architectures/amba/amba-specifications
[2] 芯王国：https://blog.csdn.net/weixin_40377195/article/details/124899571
