Jetson Xavier上编译autoware1.14.0，简单，快速，完美安装！

（最近发现目前网上的教程感觉都只是翻译了一下autoware官方的教程，其实很多问题并没有解决，甚至怀疑有没有真的配置上，所以和师兄进行了讨论和尝试，成功发现了一套特别简单的流程，完成在xavier上autoware源码的编译）

记录下最近和舵敏智能科技的师兄一起在xaiver上配置autoware 1.14.0的情况

之前也尝试过在ubuntu 18.04 和 xavier上配置autoware过，可是都由于opencv，cv_bridge版本问题，很难解决，最终都是回归了16.04的系统完成的配置

这两天由于必须要在xavier上配置autoware，所以再次进行了尝试

我的jetson xavier 的jetpack版本是4.3 CUDA10.0的版本，但是这个影响应该不大

先在xavier上安装好ros melodic的desktop-full版本

之后如果这个时候直接按照autoware的官方介绍进行安装（https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai/wiki/Source-Build），会有一堆opencv的错误

查了之后，应该需要opencv3.2.0版本，而sudo apt-get install libopencv-dev发现是4.0的版本，这个时候重点来了，师兄有个重大发现可以直接更换opencv版本，具体步骤如下：

1、卸载现有版本的opencv

sudo apt-get purge libopencv-dev

2、这个时候需要修改一个系统文件，就是这个文件导致apt安装的opencv版本是4.0版本而不是ubuntu18.04系统默认的3.2.0版本

文件路径是：/etc/apt/sources.list.d/nvidia-l4t-apt-source.list

打开之后注释掉里面的两行

然后 apt update

最后sudo apt-get install libopencv-dev，就可以成功安装opencv3.2.0版本了

（这里师兄发现是nvidia导致opencv版本出问题，不得不直呼好家伙，这都能发现）

3、接下来就按照autoware官方指导进行安装即可，链接如下：

https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai/wiki/Source-Build

这里需要注意几个事情：

1、版本对应问题，下图中打×的才是可以适配的版本，我一开始就理解错了/(ㄒoㄒ)/~~

2、ubuntu18.04需要eigen3.3.7以上的版本，需要重新安装，这里需要先把以前的eigen全部删除干净再进行安装，稍微有点小折腾

 

如果走到了这一步，恭喜，等待autoware慢慢编译，就可以成功啦！

 

（ps：下面贴一个师兄公司的二维码，如果帖子有用，大家可以关注一下，有什么问题请留言，我会尽量帮助解决）