“error [node.cc:90] no namespace found” gazebo运行时出现的问题及解决方案

ubuntu14.04.5+ROS indigo，在运行gazebo2.2.3时，出现“error [node.cc:90] no namespace found”的错误，但gazebo依然可以打开使用。

网上很多教程虽然给出了办法，但下载网址不对，自己折腾了半天，总算发现需要将原来的 http://old.gazebosim.org/models 替换为 http://gazebosim.org/models ，然后就可以了。

问题类似于如下所示：

Warning [gazebo.cc:215] Waited 1seconds for namespaces. 
Warning [gazebo.cc:215] Waited 1seconds for namespaces. 
Warning [gazebo.cc:215] Waited 1seconds for namespaces. 
Warning [gazebo.cc:215] Waited 1seconds for namespaces. 
Warning [gazebo.cc:215] Waited 1seconds for namespaces. 
Warning [gazebo.cc:215] Waited 1seconds for namespaces. 
Warning [gazebo.cc:215] Waited 1seconds for namespaces. 
Warning [gazebo.cc:215] Waited 1seconds for namespaces. 
Warning [gazebo.cc:215] Waited 1seconds for namespaces. 
Warning [gazebo.cc:215] Waited 1seconds for namespaces. 
Error [gazebo.cc:220] Waited 11 seconds for namespaces. Giving up. 
Error [Node.cc:90] No namespace found 
Error [Node.cc:90] No namespace found 
Error [Node.cc:90] No namespace found 
Error [Node.cc:90] No namespace found 
Error [Node.cc:90] No namespace found 
Error [Node.cc:90] No namespace found 
Error [Node.cc:90] No namespace found 
Error [Node.cc:90] No namespace found 
Error [Node.cc:90] No namespace found 
Error [Node.cc:90] No namespace found 
Error [Node.cc:90] No namespace found 

解决办法：

这主要是因为gazebo启动时会预先加载各种已有的模板，比如各种通用的机器人模型、水杯、墙壁等等，但gazebo本身不带这些东西，需要自己下载，因此，只需要将这些模型文件下载好存放于.gazebo文件夹中，启动时可以预读取即可。

首先，先下载models的文件，执行如下指令：（需要时间较长，自己用了1小时30分钟才下好，没有找到相关文件包集合，如找到直接下载包即可）

$ wget -r -R "index\.html*" http://gazebosim.org/models/

接着，在/home里找到models.gazebosim.org文件夹，如下图

 

models.gazebosim.org文件夹里的内容如下所示：

然后，在home下找到隐藏文件夹./gazebo，在该文件夹下新建文件夹models，然后将models.gazebosim.org文件里的全部内容直接复制或剪切到models文件夹内，原文件夹删掉即可，如下所示：

重新打开terminal，输入

$gazebo

再次启动gazebo，一切正常，OK.