ROS学习之九：编写、测试服务和客户端

编写服务（Service）

本服务中将用到之前的AddTwoInts.srv文件（ROS学习之七：创建ROS消息和服务）

在软件包的src目录下创建add_two_ints_server.cpp：

#include "ros/ros.h"
#include "package_1/AddTwoInts.h" // 创建srv文件时生成的头文件

bool add(package_1::AddTwoInts::Request  &req,
         package_1::AddTwoInts::Response &res) // 提供服务，接受srv文件中的请求（request）和响应（response）类型，并返回一个布尔值
{
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  return true; // 将两个整数相加，并将结果存储在响应中，然后记录有关请求和响应到日志中。完成后服务返回true
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  ros::NodeHandle n;

  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add); // 创建服务
  ROS_INFO("Ready to add two ints."); // 打印信息
  ros::spin();

  return 0;
}

编写客户端（Client）

在软件包的src目录下创建add_two_ints_client.cpp：

#include "ros/ros.h"
#include "package_1/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }

  ros::NodeHandle n;
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<package_1::AddTwoInts>("add_two_ints"); // 为add_two_ints服务创建一个客户端，ros::ServiceClient对象client用于稍后调用服务
  package_1::AddTwoInts srv; // 实例化一个自动生成的服务类，并为其request成员赋值
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);
  if (client.call(srv)) // 调用服务，服务调用被阻塞，调用完成后返回，且服务调用成功返回true，否则返回false
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }

  return 0;
}

构建节点

在工作空间的src/package_1/CMakeLists.txt文件末尾添加如下内容：

add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_server package_1_gencpp)

add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client package_1_gencpp)

上述内容将创建两个可执行文件add_two_ints_server和add_two_ints_client，默认情况下，二者将被放到工作空间中的devel/lib目录下，此外，还需要在工作空间路径下执行catkin_make命令

测试服务和客户端

在source之后通过如下命令运行服务：

rosrun package_1 add_two_ints_server 

运行结果如下：

Ready to add two ints.

然后运行客户端并附带必要的参数：

rosrun package_1 add_two_ints_client 1 3

运行结果如下：

Requesting 1+3
1 + 3 = 4

可通过Ctrl+C停止服务和客户端